Daran grübele ich gerade.
Im Moment arbeitet mein NiboBee so, dass der Sensor permanent geschwenkt wird- so kann ich die Umgebung (da ich bautechnisch nur rund 90° Schwenkbereich habe, beschränken wir uns auf: Umgebung _vor_ dem Roboter) ziemlich präzise vermessen. Anfängliche Bedenken, dass der Sensor mit recht schmalen Hindernissen Probleme haben würde, haben sich nicht bestätigt: nen aufrecht stehenden Bleistift erkennt meiner auf 50cm problemlos.
Derzeit (mir fehlt noch die Software dafür, bin gerade in der Grübelphase) kann der Sensor Hindernisse im Erfassungsbereich lediglich feststellen und deren Richtung auf dem Display ausgeben.
Da man aber die Entfernung ja _auch_ (tut meiner derzeit gar nicht) vermessen kann, reicht das aus.
Falls du den oder die Sensoren nicht schwenken willst oder kannst, kannst du auch den ganzen Roboter drehen, muss man ja nicht dauernd.
Aber _so_ kann man auch problemlos ausmessen (bzw. berechnen) wo genug Platz zum durchkommen ist.
Der Rest ist dann eher Wegfindung nach dem Motto: welche Variante ist günstiger zum Ziel.

Meine Methode will ich später noch verfeinern (um Zeit zu sparen) indem ich grobe Langstreckenmessungen mache und nur in eine feinere Auflösung gehe, wenn es nötig ist.