Hi Bammel, danke für die Blumen.
Ans abrunden habe ich auch schon gedacht, aber da er noch nicht selbstständig fährt, ist das noch nicht akut Bild  
Werde ich aber noch machen, sobald mich ich überwinden kann die Odometrie endlich fertig zu machen...Ich muss die SFH9202 endlich mal bestellen und die Encoder aufbauen Bild