Derzeit laufen 2 8-Bit Timer für 2 PWMs (für die Motoren).
Der UART ist Interrupt gesteuert. Kommt ein Zeichen an, dann wird es verarbeitet. Außerdem laufen 4 ADCs. 2 sind fürs Einstellen der PWM per Hand übern Poti (für Testzwecke, wird nachher anders gelöst) und 2 ADCs sind für das Einlesen der IR Sensoren.
Eigentlich laufen noch 2 ADCs,diese messen die Stromaufnahme der VNH2SP30, sind aber abgeschaltet.

Das wars soweit. Takt ist 8MHz, sollte auch ausreichen...
Ich weiß nicht wo das Problem ist.
Noch sind ja nicht mal alle Hardwareresourcen belegt