Hey,

Wie du bei mir sehen kannst habe ich ebenfalls eine Kombination aus US und IR Sensoren auch SRF02 und die GPD Sensoren.

Zuerst habe ich mal die SRF02 Sensoren etwas weiter hinten montiert damit auch Hindernise direkt vor dem Bot erkannt werden - der misst ja nur bis minmal 10cm oder so.

Ich habe dann ganz vorne auf einen Serv ein GPD IR Sensor angebracht. Ich empfehle dir auf jeden Fall den IR Sensor zum schwenken weil du nur sp genau feststellen kannst ob du fahren kannst oder nicht. Bei meinem Algo habe ich noch implementiert, dass er autmatish Zuerst in die Richtung schaut in der der vorherige Algo die Richtung berechnet at. Also Algo1 berechnet Fahrtrichtung und legt die Motorrichtung und Geschwindigkeit fest. Algo2 schaut dann in die errechnete Richtung schaut obs frei ist wenn ja werden die erechneten Werte an die Fahr-Funktion weitergegeben.

Ich werde dann bald ein Video machen. Es funktioniert nämlich sehr sehr gut. Da ich einen eigenen IR-Sensor and en Seiten habe kann icha uch schön entlang an einer Wand fahren. Dazu drehe ich einfach den Vorderen Sensor in Richtung Wand und kann so schön Regeln.

Beim US Sensor hast du dann weider das Problem, dass die Servoposition ekannt ist aber nicht wo das Hindernis tatsächlich ist. Maximal Links/Rechts kann unterschiedenw werden. Bei Vorne hast du schon Probleme denn wenn ein wenig links oder rechts sich ein Gegenstand befindet in weitere Entfernung kannst du dir nciht mehr sicher sein. Beim IR weißm du 100%, dass vor dem Sensor kein oder ein Hidnernis ist.

Bei meinem Algo gibt es so wieder keien harten "nur" Links oder "nur" Rechts, es ist ein schöner fortlaufender Prozess.

Ich werd jetzt mal das Video machen :-D