@oratus sum : so ganz habe ich deine Erklärung noch nicht verstanden, aber für reinen Hindernislauf klingt das recht gut. Das schaue ich mir auf jeden Fall noch mal gründlich an nachher.
Funktioniert das auch, wenn "etliche" Hindernisse im Weg sind, in verschiedenen Entfernungen?

Mir geht es nämlich mittelfristig schon darum, auch die Positionen der Hindernisse genau zu detektieren, um später beispielsweise Hindernisse ganz gezielt (und möglichst genau) anfahren zu können.

@Kellerkind: hast du in den ISR`s irgendwelche zu lang dauernden Geschichten drinnen?
Das Problem hatte ich auch schon mal, während eine ISR läuft, geht nix anderes.
Hast an meinem Beispiel ja gesehen, wie knapp ich die halte- das _ist_ die komplette ISR. Soweit ich weiss, werden Interrupts, die während einer ISR auftreten, auch aufgehoben und danach abgearbeitet, also liegt dort vielleicht der Hase im Pfeffer (die ISR wird_wieder_ aufgerufen, ehe der Rechner zu was anderem kommt).

Ich habe drei Timer laufen (Timer0 für allgemeines, Timer1 ist für die PWM beim NiboBee und Timer2 fürs Servo)-> keine Probleme.