Beim normale I2C Slave Programm was bei den Beispielprogrammen dabei ist, wird Register 0 als Kommandoregister verwendet - Kommando 5 steht dann z.B. für "CMD_MOVE_AT_SPEED" also Geschwindigkeit setzen und als Parameter folgen die neuen Geschwindigkeitswerte für links und rechts...

MfG,
SlyD