noch so ein erster Roboter

[oberallgeier]

Hi Pünktchenkünstler,

*ggg*. Ist das die Steigerung zu den drei Kreuzchen ? ?

... Für den Innenraum ... sind die Infrarot-Sensoren von Vorteil ... wobei die auch ihre Tücken haben ...

Na ja, soo viel Tücken hatte ich, zumindest bei meiner IR-Sensorik für Dottie und WALL R, nicht gefunden. Ein bisschen Abstimmungsprobleme. Das lag aber vorwiegend daran, dass ich beim WALL R s..klein werden wollte und trotzdem ziemlich schnell. Da mussten die Sensoren eben recht geschrumpft werden, und das geht wohl nur mir Lichtsensoren. Bei denen ist ja die Wellenlänge eben relativ klein im Vergleich zu Schall. Selbst RADAR dürfte da von der Grössenordnung Sender+Empfänger nicht mehr mitkommen (aber mit RADAR kenn ich mich nicht aus - schade).

[UlrichC]

Tachien auch,

das mit den Pünktchien ist nur der Versuch einen Beitrag nicht zum Roman zu gestalten. Die Pünktchien sind die Stellen zum Nacharbeiten falls Erklärungsbedarf besteht.
Das klappt so auch ganz gut. Denn mein persönlicher Eindruck speziell bei RN ist folgender. Die Überzahl der User weiß alles.
Das Wissen ist jedoch verschüttet... und muss nur an die Oberfläche gespült werden.

Mit Tücken meine ich eigentlich auch nur die natürlichen Störungen wie Reflektion und die notwendigen Anpassungen wie Pegeleinstellung und Linearisierung.
(Das ist auch so was Tolles beim schreiben. Mit der Wortwahl kann man die Sachen spannend gestalten.)

Ok zum Thema Radar.. damit kenne ich mich auch nicht aus.
Ich dachte mir das ist Anlass genug eines zu bauen. Damit meine ich eigentlich auch nur ein gewöhnliches US, IR Drehding mit einer Rundum-Meßwert-Erfassung.
(Diese Erklärung mal nur für den Fall das ich zufällig im Thread der HF-Wellen-Lauscher gelandet bin.)

Viele Grüße
Christian...

[logbuch]

Wow, danke für die zahlreichen Antworten.
@021aet04:
moosgummi könnte ich mal probieren, aber ich glaub ich werde das ganze einfach mal in der aktuellen Konfiguration testen, vielleicht funktionierts ja so auch. Das sind beides US-Module, die mit einer US-Kapsel arbeiten, die funktioniert als Sender und Empfänger.

@oberallgeier:
Gute idee, werde ich mal versuchen, aber ich hoffen das der Aufbau auch so funktioniert. Die Sensoren haben aktuell einen Winkel von 30° zueinander, also wenn ich nur Objekte in nächster Nähe (30-40cm) erkennen will, überschneiden sich die beiden Messkegel in einem Winkel von 25°. Nachdem ich vorhabe die Sensoren abwechselnd messen zu lassen, sollte das eigentlich funktionieren, aber das kann ich erst sehen wenn mein Akku oder das Labornetzgerät da ist. Außerdem könnte es Probleme geben, wenn die Sensoren zu weit auseinander zielen, weil dann nter Umständen Objekte erkannt werden, die weit Neben dem Roboter sind.
Gute Dokumentation, ein wenig hilfreicher als die auf robotikhardware.de.

@UlrichC:
Ultrschall in Innenräumen ist Käse?
Hoff ich ja doch nicht, sonst hab ich eben 40€ umsonst ausgegeben. Wie gut/Schlecht das dann funktioniert werden wir ja bald sehen.

So, ich mach mich mal an den Entwurf der IS471-Platinen zur Abgrunderkennung, aber das dürfte nicht lang dauern, bei den wenigen Bauteilen.

mfg logbuch

[logbuch]

*staub wegblas*
Nach einer kurzen Pause (Schule ist schon was nerviges ) gehts hier wieder weiter. Getan hat sich am Roboter eigentlich nicht wirklich viel, es sind vielleicht ein paar Kabel dazugekommen. Dafür hab ich eine Motoransteuerungsplatine entworfen, die auch den I²C-Bus, eine Displayansteuerung und eine Akkuspannungsmessung (Spannungsteiler) enthält.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/fi..._schaltung.jpg
Die Motorsteuerung wird über den allseits bekannten L298 realisiert. Um Ports am µC zu sparen, hab ich die mittels eines Inverters die beiden Input-Signale verknüpft, sodass keine Vollbremsung mehr möglich ist, welche auch nicht nötig ist, da die Motoren aufgrund des Getriebes nicht lange auslaufen. Somit wird ein Motor über ein PWM- und ein Richtungssignal angesteuert (X1).

Schaltung siehe Attachment
Der I²C-Bus wird über einen 8-bit Portbaustein MCP23008 erweitert. Hiermit wird ein Display angesteuert (16-Polige Buchse, X12)). Zusätzlich hab ich 4 freie I²C Stecker hinzugefügt um eventuelle erweiterungen Aufnehmen zu können. Zum µC führen die Klemmen X11 und X13.

Die Akkuspannungsmessung (2x10kOhm) sowie die Buchsen für die Spannungsversorgung hab ich jetzt nicht hochgeladen, weil ich annehme, dass das eh keinen interessiert.
Bevor es jetzt ans Ätzen(lassen) der Platine geht, muss ich noch das Layout erstellen, das kann ich hier dann auch gerne hochladen.

Falls jemand einen Fehler finden sollte (dürfte eigentlich nocht vorkommen), wärs nett, wenn ihr mir die meldet.

mfg logbuch