Hallo,

irgenwo hab ich mal einen roboter gesehen bei dem waren am Getriebeausgang nur Kreissegmente von Zahnrädern montiert.
Soweit ich das noch in Erinnerung habe maximal ein halbes Zahnrad.

Immer wenn das zahnrad an einem Hebel vorbei kam dann bekam es eine
daran montierte Zahnstange zu fassen und zog den Heben nach hinten.
Mit den letzten paar Zähnen des Zahnrades wurde der Hebel dann in dieser Position gehalten.
Und für einen Schuß wurde dann nur noch das letzte Stückchen weitergedreht und der Hebel über einen Expander,
wie man sie am Fahrradgepäckträger benutzt, nach vorne geschnellt.
Tja und dann kam wieder das Zahnrad vorbei und das Spielchen begann von vorne.
Jedenfalls war durch diesen Expander eine ziemliche Power hinter so einem Schuß, aber das ist ja nur eine Frage
der Vorspannung desselben.

Der Antrieb des Zahnrades war mit einem Schrittmotor gemacht.
Zum dem dort verwendetem Getriebe kann ich nichts sagen, aber ich würde das ein Schneckenrad Getriebe verwenden
weil sich dann die Vorspannung des Expanders nicht mehr so auf die Motorachse auswirkt (Haltemoment).

Gruß
m.artmann