Zumindest die Rückmeldung über die Postion sollte zum "kleinen" µC fürs Bein gehen. Der zentrale µC braucht dann nur noch die Sollwerte zu den Beinen Schicken und man hat nicht mehr so viel Daten, die hin und her geschickt werden müssen. Bei Sensoren für die Kraft hat man ein bischen die Wahl. Da hat beides (zur Zentrale oder zum Bein) Vorteile, wobei ich auch hier eher der µC fürs Bein naheliegender ist.

Ist ist auch nicht klar das man als Zentralen µC einen mega128 braucht. Da könnte auch ein Mega644 oder so reichen: man braucht da kaum so viele Ports mehr.

Die Lösung mit Servos ist vom Aufbau deutlich einfacher, denn da hat man schon je eine Regelschleife für die Position drin. Allerdings ist die Mechanische Belastung für die Servos recht groß.

Der 4017 wäre zusammen mit Servos eine Idee um mit wenig (2) IO Pins bis zu 10 Servos steuern könnte. Jeder Zählerausgang geht an einen Servo, und ein PWM ausgang steuert den Zähleingang des 4017. Da ist dann wie im RC Empfänger die Umsetzung vom Summensignal in die Einzelpulse.