Fragen zum Setup (omnidirektional gesteuerter Roboter)

[xxxsnowxxx]

bin nun dabei den Motortreiber MD23 zu programmieren, nur wie bekommen ich zugriff auf ihn? angeschlossen ist er am I2C bus.

in Bascom sind die Befehle einigermaßen verständlich:

i2c_start
i2c_sendebyte(slaveid)
i2c_sendebyte(wert1)
i2c_sendebyte(wert2)
i2c_stop

aber wie mache ich das in C?
kann mir vielleicht jemand diese Befehle in C übersetzen?
danke

[Richard]

Gute Frage, von C habe ich leider keine Ahnung. Habe das
früher mal in ASS selber geprogt, im Datenblatt ist das Protokoll
und das Timing zu finden. War nicht besonders schwer, einfach
das entsprechende Byte seriell bitweise rausschieben.
sift Px.y
tackt Toggle x
sift px.y
u.s.w. Natürlich in ner schleife für 8 Bit...
Die Geschwindigkeit muß matürlich mit nop oder ähnlich
gebremst werden, zumindenst in Ass. Zu langsam gibt
es dabei nicht aber zu schnell schon.


Ich vermute aber das es in C auch ne Lib mit ensprechenden
Funktionen gibt. In Bascom sind diese Funktionen halt schon
in der Standart Lib die automatisch von Bascom geladen wird
enthalten.

[xxxsnowxxx]

ja ich denke auch dass es so eine "I2C Master/Slave Lib" doch geben sollte, wäre schön die zu haben

weiß denn jemand wo ich die bekommen kann?

[xxxsnowxxx]

habe gerade so etwas in der art gefunden: eine I2C Master Library von Peter Fleury:

http://homepage.hispeed.ch/peterfleu...ware.html#libs

hier die datei i2cmaster.zip

hab gerade meine motoren ansteuern können, wunderbar =)

ich werde jetzt die platform fertigen lassen und die motoren drauf schrauben, dann gibts ein bild (dauert aber wahrschienlich ein paar wochen)

[xxxsnowxxx]

so nach einer langen pause bin ich wieder am projekt, die fertigung mancher teile dauert ewig, die grundplatte steht und ich bin nun damit beschäftigt mir die software zu erarbeiten.

Hardware immer noch die selbe:
PC --> RS232 --> RN-Control --> 2 x Motortreiber MD23 --> 3 x EMG Motoren

ich arbeite mit AVR studio 4 und habe zur zeit folgendes problem:

ich möchte zum test die Werte der Drehgeber der EMG motoren über die RS232 schnittstelle ins Hyperterminal senden, im MD23 Testprogramm md23drehzahl.bas funktioniert das auch schon.
ich möchte aber nun mit AVR studio in C programmieren und bei einem tastendruck die motoren beschleunigen, drehgeberpositionen lesen und an hyperterminal senden.

im Bascom beispiel sieht der teil so aus:

Case 4 Zaehler = Md23_impulse(1) 
Umdrehungen = Zaehler / 360 
Print "Impulse: " ; Zaehler ; " Umdrehungen: " ; Umdrehungen

.
.
.

Function Md23_impulse(byval Motor As Byte) As Long
Local W1 As Byte
Local W2 As Byte
Local W3 As Byte
Local W4 As Byte
Local Impulse As Long
Local I2cread As Byte


  I2cread = Md23_slaveid + 1

  If Motor = 1 Then
    I2cstart
    I2cwbyte Md23_slaveid
    I2cwbyte 2                                              'Leseregister festlegen
    I2cstop
  Else
    I2cstart
    I2cwbyte Md23_slaveid
    I2cwbyte 6                                              'Leseregister festlegen
    I2cstop
  End If

   I2cstart
   I2cwbyte I2cread
   I2crbyte W1 , Ack
   I2crbyte W2 , Ack
   I2crbyte W3 , Ack
   I2crbyte W4 , Nack
   I2cstop

   Impulse = 0
   Impulse = Impulse Or W1
   Shift Impulse , Left , 8
   Impulse = Impulse Or W2
   Shift Impulse , Left , 8
   Impulse = Impulse Or W3
   Shift Impulse , Left , 8
   Impulse = Impulse Or W4


   Md23_impulse = Impulse
End Function

kann mir jemand sagen wie ich in C bytes aus einem register lese und über RS232 senden kann?
das senden von Text über RS232 mit USART funktioniert, allerdings weiß ich nicht wie ich das register des motortreibers zugreifen auslesen kann und an hyperterminal übermittel.

benutze ich die funktion USART_Transmit(); oder besser sendUSART(); wie im C-Demoprogramm?

ich habe es so probiert, bekomme allerdings nur immer die gleichen festen werte:

	unsigned char position;
	char buf [4];

	sendUSART("\r\n Drehgeberwerte: ");
	i2c_init();
	i2c_start(0xB0);			//Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0xB2);			//Adresse Byte 1 Drehgeber 1 Position (aus MD23 Datenblatt)
	i2c_rep_start(0xB0+I2C_READ);
	position = i2c_readNak();
	sprintf(buf, "%03d", position);
	sendUSART(buf);
	i2c_stop();

über hilfe wäre ich sehr dankbar

[xxxsnowxxx]

wie kann ich außerdem den Titel des Threads ändern?

thx

[xxxsnowxxx]

okay ich habe das problem mit dem auslesen des drehgebers gelöst, aber brauche noch hilfe beim feinschliff:

habe jetzt diesen, zugegeben umständlichen, code zum motor beschleunigen, drehgeberbytes auslesen und abbremsen geschrieben:

char buffa [4];
char buffb [4];
char buffc [4];
char buffd [4];
int dataa;
int datab;
int datac;
int datad;

/*### Drehgebertest ### */ 
void vor(void)
{

	i2c_init();			
	i2c_start(0xB0);	//Slave Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0x00);	//Motor 1
	i2c_write(0xFF);	//vorwärts
	i2c_stop();

	waitms(200);


	i2c_start(0xB0);	//Slave Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0x02);	//Byte 2 Drehgeber 1 Position (aus MD23 Data Sheet)
	i2c_stop();

	i2c_start(0xB1);	//Slave Adresse Motortreiber 1 + 1 Bit für Leserichtung
	dataa = i2c_read(1);	//Lesen
	datab = i2c_read(1);
	datac = i2c_read(1);
	datad = i2c_read(0);

	i2c_stop();


	sprintf(buffa, "%01d", dataa);	//in char umwandeln
	sprintf(buffb, "%01d", datab);
	sprintf(buffc, "%01d", datac);
	sprintf(buffd, "%01d", datad);
	
	sendUSART("\r\n Impulse: ");	//senden
	sendUSART(buffa);
	sendUSART(buffb);
	sendUSART(buffc);
	sendUSART(buffd);
	
	sendUSART("\r\n Umdrehungen: ");
	
// hier brauche ich noch eine Umwandlung von den Impulsen zu den Umdrehungen...



	waitms(200);

	i2c_start(0xB0);	//Motortreiber 1
	i2c_write(0x00);	//Motor 1
	i2c_write(0x80);	//anhalten
	i2c_stop();

}

und es wird mir folgendes am hyperterminal ausgegeben:

Bild hier  

leider bekomme ich manchmal eine 8 stellige zahl, manchmal auch nur eine 6 oder 7 stellige

außerdem: wie kann ich aus den 4 werten die dann zu den impulsen zusammengesetzt werden ein int machen den ich dann durch 360 teilen kann um so die umdrehungen anzuzeigen?