Hallo Kollegen,

erstmals vielen Dank fuer euren Antworten, ich hatte angefangen zu denken das ueberhaupt niemanden sich fuer mein Projekt interessiert...

@PICture:
Ja du hast schon recht, das wird ne' Weile dauern bis ich alles hinbekomme. Aber der Weg ist ja manchmal das Ziel... Danke fuer die Erfolgwuensche und den Link zum Thread, ich habe bereits ein Paar Mal reingeschaut...

@mwoidt
Meine Beweggruende dafuer das Kompass aktiv waagerecht halten zu wollen, sind wie folgt:
1. Ich habe bereits einen CMPS03 vorhanden und will den erstmals benutzen (Kosten sparen). Dieser kommt aber mit Neigung nicht klar
2. Das ausrichten des Kompasses waere erstmals eine schoene Uebung in Regelungstechnik und ein Test fuer Servoansteuerung, ein erster Schritt so zu sagen

Auf Sicht ist ganz klar die rechnerische Neigungskompensation besser, ich habe aber erstmals keine geeignete HW. Vielleicht hole ich mich mal das 3DMag+Acc von mikrokopter.de, kostet "nur" 80€...

Einen Gyrosensor habe ich bereits vorhanden, muesste "nur" dafuer eine Platine machen. Ich hoffe aber dass ich wenn ich meine Richtungsvorgabe (Servoansteuerung) sowie die Kompassrichtung (vielleicht etwas verspaetert) habe und nicht zu schnell fahre, schon einen guten Wert fuer die Fahrtrichtung herausrechnen kann.

Bei Traegheitsnavigation muss man Drehrate und Beschleunigung aufintegrieren um auf Kompassrichtung und Geschwindigkeit zu kommen, ich wuerde die beiden Werte direkt messen und den Integrationsfehler durch Drift vermeiden. Meines Wissens nach benutzen die Autonavigationssysteme genau Gyro und Radencoder als komplementaeren Sensoren zu GPS weil diese Sensoren eben wegen ABS, ESP usw. bereits im System vorhanden sind, also nichts extra kosten.

Ich bin der Meinung das ich in der Teorie mit Kompass, Radencoder und Kartenabgleich recht genau fahren koennen werde wenn der GPS ausfaellt. Aber die Praxis wird mich schon graue Haare zuteilen falls ich falsch liege...