Hi,
als Main-unit könntest Du dieses Board einsetzen.
http://robosavvy.com/store/product_i...26da79aefab843

Ich habe ähnliches vor wie Du. Allerdings nicht mit diesem Naviaufwand und Suche daher auch ein Board.
Das Board hat den Vorteil, daß du bereits alle Steuerungen mit drauf hast (PWM, GPIO,I2C,SPI,A/D ...). Außerdem kannst Du auf dem Board neben Linux auch WinXP laufen lassen.
Eine komplette Embedded Umgebung mit 1GHz CPU und allem was man braucht.
Hinsichtlich des Strombedarfs ist das Board der Hammer mit 400mA @5V!

Einziges Manko (jedenfalls für mich) ist der Preis.

Hier findest Du alle Details:
http://robosavvy.com/site/index.php?...183&Itemid=135
http://www.roboard.com/download_ml.htm

Andere Alternative wäre ein ITX Brett zu nehmen mit einem Intel ATOM. Ist günstiger, allerdings frisst das Board auch mindestens 18W...

Hoffe geholfen zu haben