NIBObee Erfahrungsberichte

**oberallgeier** · 15.11.2009, 10:28

Hi pinsel120866

sieht ein bisschen nach Schneeräumer aus ? ? ? ?

Ok, Spott beiseite - das hast Du, wie immer, Klasse gemacht. (Ich habe inzwischen bei mir einen kleinen Abstecher zu einem Kurzprojektchen gemacht - aber nur so etwa übers Wochenende.)

Das mit dem Schrumpfschlauch hatte ich ja oben schon erwähnt. Eine komplette Bestückung werde ich ausprobieren, wenn ich mir ein Programm mit Messreihen für verschiedene Auslenkungen zur Linie geschrieben habe. Weil das Ganze ja auf eine analoge Linienerkennung hinauslaufen könnte, wäre mir die erzielbare Kennlinie wichtig.

**pinsel120866** · 15.11.2009, 18:47

Apropos Schneeräumer - das Getriebe verschmutzt extrem schnell von unten, eher wie ein Staubsauger... Ein geschlossener "Radkasten" wäre nicht schlecht.

Noch was - Gibt es eigentlich einen Weg die Sensorwerte auf dem PC auszugeben?

**m.a.r.v.i.n** · 15.11.2009, 19:38

Zitat von pinsel120866

Noch was - Gibt es eigentlich einen Weg die Sensorwerte auf dem PC auszugeben?

Ja, das geht. An Port X5 sind RX und TX vom Prozessor aufgelegt. Allerdings ohne Pegelwandler, nur TTL Pegel. Mit einem USB-UART Wandler kann man so den NIBObee mit dem PC verbinden. Ich habe das mal ausprobiert, funktioniert tadellos. Man könnte auch ein Bluetooth oder XBEE Modem oder Easyradio verwenden. Dann hat man eine drahtlose Verbindung.

Bild hier

**oberallgeier** · 15.11.2009, 19:42

Ich habe schon verschiedene Bodenplatten fürs Getriebe ausprobiert - aber die sollten schon stabil sein. Aufgefallen war mir schon, dass das Getriebe oben eher zu und unten eher offen ist. Leider.

Zum Datenaustausch siehe hier (Datum: 29.10.2009 11:45) :
http://www.mikrocontroller.net/topic/155179#1463789
aber dabei gilt natürlich diese Entgegnung (Datum: 29.10.2009 12:18 ) :
http://www.mikrocontroller.net/topic/155179#1463834

ABER : schau Dir mal den Schaltplan an, Rev. 1.07, Sheet 1/3. Stecker x5. *ggggggg*.

**robo.fr** · 15.11.2009, 20:07

Noch was - Gibt es eigentlich einen Weg die Sensorwerte auf dem PC auszugeben?

Hallo Zusammen,

witzig, das passt ziemlich. Habe gerad ein kleines Debug-Programm für den NiboBee geschrieben, bei dem die Sensorwerte zum PC übertragen werden.

Der Gag ist: für ASURO Besitzer geht es ganz ohne Zusatzhardware

NiboBeeSender

Bester Gruß,
robo

**pinsel120866** · 15.11.2009, 20:25

Hallo,

ich habe mir noch einen "Getriebekasten" aus einer kleinen Cremedose gebastelt, dichtet nach unten ausreichend ab.

@m.a.r.v.i.n: Wo kriege ich den von dir gezeigten Wandler her?

**radbruch** · 15.11.2009, 20:59

Hallo

Die fehlende Kommunikation nervt mich auch. Ich bin auch dran mit dem asuro-IR-Transceiver zu experimentieren, aber es klappt noch nicht wirklich:

Code:

// Nibobee IR-Kommunikation mit den LineLEDs.                          15.11.09 mic

// Die #defines in der iodefs_nibobee.h sind mir zu umständlich ;)

#define LineLEDs_on 		PORTB &=~(1<<PB4)
#define LineLEDs_off 	PORTB |= (1<<PB4)


#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/sens.h>

void IRwriteChar(uint8_t zeichen)
{
	uint8_t i, temp=0;
	// oje :(
	for(i=0; i<8; i++) if(zeichen & (1<<(7-i))) temp&=~(1<<i); else temp|=(1<<i);
	UCSRB |= (1<<TXEN);
	UCSRA=1<<TXC;									// TXC-Flag löschen falls gesetzt
 	UDR = temp; 				 				// Zeichen ins Senderegister des UARTs
	while (!(UCSRA & (1<<TXC)))            // Solange das Schieberegister nicht leer ist,
	{
	}
	UCSRA=1<<TXC;                          // TXC-Flag setzen bedeutet löschen!!!
	UCSRB &= ~(1<<TXEN);
}
int main(void) {
	uint8_t c;
	led_init();                      // IO-Ports der LEDs als AusgÃ¤nge konfigurieren
	sens_init();                     // und Fühler aktivieren

	#define BAUD_2400 		2400					//IR speed - 2400 Baud
	//#define UBRR_BAUD_2400	(((15000000/16)/BAUD_2400)-1)
	#define UBRR_BAUD_2400 390
   UBRRH = UBRR_BAUD_2400 >> 8;           // Baudrate auf 2400 setzen
	UBRRL = (uint8_t) UBRR_BAUD_2400;

	UCSRC = (1<<URSEL)|(0<<USBS)|(3<<UCSZ0); // 8, none, 1

	TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << CS20);
	OCR2  = 208; // 36kHz @15MHz
	TIMSK |= (1 << OCIE2);
	
	DDRB |= (1<<PB4); // LineLED ist ein Ausgang
	LineLEDs_on; 		// LineLED schaltet gegen GND!
	DDRD |= 2;  	 	// TXD Ausgang und low
	PORTD &= ~2;
	sei();

	led_set(LED_L_YE, 1);
	while(!sens_getLeft() && !sens_getRight());
	led_set(LED_L_YE, 0);

	while(1)
	{
		c=65;
		IRwriteChar(c); // Zeichen in Sendepuffer schreiben
	   delay(200);
	}
	return 0;
}

// Die ISR erzeugt die 36kHz-Trägerfrequenz und "lauscht" gleichzeitig am TXD-Pin
// um die seriellen Daten auf die Trägerfrequenz zu mischen. Die IR-Leds sind immer
// an wenn nicht gesendet wird.

ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
	static uint8_t status=0;
   if(status)
   {
		if(PIND & 2) led_set(LED_R_YE, 1); else led_set(LED_R_YE, 0);
		if(PIND & 2) LineLEDs_off; else  LineLEDs_on;
		status=0;
	}
	else
	{
	   led_set(LED_R_YE, 0);
	   LineLEDs_on;
		status=1;
	}
}

Das delay-Problem habe ich auch gefixt: Die Funktion heißt delay(), im Linienprogramm wir _delay_ms() verwendet.

Frohes Weitertesten

mic

**robo.fr** · 15.11.2009, 21:27

Bei meinem Programm klappt es. Du kannst es ja herunterladen und ausprobieren.

Ich habe mal die Odometriewerte vom NiboBee über die Linien IR-LEs zum Asuro Tansceiver senden lassen. Erst dreht sich der Roboter 1Sec lang rechts rum, dann 1 Secunde lang links rum.
Dabei ergibt sich ein etwas seltsames Verhalten der Odometrie:
Der Motor, der sich rückwärts dreht zeigt ca. 50 Ticks. Der Motor der sich vorwärts dreht, zeigt ca. 70 Ticks. Da sich der Roboter auf der Stelle dreht, sollten beide Werte gleich sein. Wie verhalten sich eure NiboBees in der Hinsicht?

Gruß,
robo