Hallo,

danke für eure Hinweise. Mit der Umstellung der Reihenfolge der Verarbeitung der Bibliotheken konnte ich den Code kompilieren.

Eine deutliche Verbesserung der Linienerkennung brachte das Anbringen eines Schrupfschlauches auf alle fünf Dioden, zusätzlich habe ich eine Manschette über die Baugruppe gestülpt. Das bringt das beste Ergebnis, siehe Fotos bzw. Video. Als Abstandhalter dient bei mir der gute, alte Tischtennisball, die Orginalkuppel ist meiner Ansicht nach zu hoch.

Nun kann mein Bienchen unter Vollgas die Linie abfahren, siehe dazu:
http://www.youtube.com/watch?v=Au-YrTreRK4