NIBObee Erfahrungsberichte

[oberallgeier]

Zur Liniensensorik

Sie hat eine nicht unbekannte Eigenschaft: die LEDs schielen zu den Phototransistoren und beeinflussen deren Messungen durch einen Offset auf den Messwert des reflektierten Lichtes. Da die Photoempfänger keine AGC haben, ist es meiner Meinung nach empfehlenswert, die LEDs mit Schrumpfschlauchblenden von den Phototransistoren abzuschotten. Ein erster Versuch mit dünnen, nicht aufgeschrumpften Schrumpfschläuchen die bündig zur LED-Kalotte stehen, ergab eine drastische Veränderung der Messcharakteristik. Diese wurde vorerst nur qualitativ festgestellt mit dem Programm, das je nach Signalausgang der Phototransistoren die rtLED und/oder die geLED schaltet. Während ohne Schirm meine Schreibtischoberfläche bis etwa 20 cm Abstand als Reflektor erkannt wurde, sank die Empfindlichkeit mit Schirm auf etwa 5 bis 10 cm. Da die elektronische Empfindlichkeit nicht verändert wurde, wird ziemlich sicher im ersten, ungeschirmten Fall das Streulicht einen kräftigen Offset erzeugen. Es ist fraglich, ob so ein Offset für die meisten Fälle gut, weniger gut oder schlecht ist. Ich meine, dass ich für Liniensuche die Schirme benützen werde – das entspricht auch meinen Erfahrungen zu ähnlich aufgebauten irDME´s:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...bed874a0b24ad8
oder vielmehr dieses Posting hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...c6525d0#351464

[kbuchegg]

Zum Problem mit dem nicht gefundenen delay

Du musst in der Library Konfiguration im AVR-Studio die nibobee_base ganz ans Ende der Libraryauflistung verschieben (Button: Move Down). Dies deshalb, damit zuerst die nibobee_line.a eingebunden wird. Von dort werden Funktionen verwendet (delay), die sonst nicht in deinem Programm vorkommen. Würde man die nibobee_base zuerst einbinden, dann wird die Funktion delay nicht ins EXE übernommen, weil der Linker noch nicht weiß, das er sie brauchen wird.

Auch hatte ich das Problem, dass die Taster an den Fühlern zwar geschaltet haben aber nur dann, wenn man den Fühler um fast 100° nach hinten biegt. Von 4 Tastern schaltete nur einer mit dem tastertypischen Knacksen.
Ich habe das Problem so gelöst, dass ich die Fühler noch einmal ausgelötet habe und jeweils das hintere der beiden Löcher für den Silberdraht mit einem 1.5mm Bohrer aufgebohrt habe. Das andere 1mm Loch fungiert als Lager für den Silberdraht und das aufgebohrte Loch verschafft dem Draht die nötige Luft um sich um dieses Lager drehen zu können. Nach dem Zusammenbau ergaben sich 4 einwandfrei rastende Taster, die beim Bewegen des Fühlerendes um ca. 2cm einwandfrei hörbar rastend schalten.

[oberallgeier]

... gewöhnungsbedürftig ist das direkte Durchstarten nach dem Flashen ...

Mic, Du hast es sicher selber schon längst gemerkt: vor dem Flashen den Jumper 7 ziehen (vgl. Bauanleitung S 6, Mitte und S 7, 1.2.2 - letzter Satz).

... Problem, dass die Taster ... geschaltet haben aber nur dann, wenn man den Fühler um fast 100° nach hinten biegt ...

Ich habe (vgl. Bauanleitung S 36, 2.5.4 - oben) den Silberdraht in den länglichen Hilfsplatinen für die Fühler nicht festgelötet und die beiden kleinen Hilfsplatinen (vgl. Bauanleitung S 36, 2.5.4 - unten) mit einem Papierstreifen als Abstandshalter festgelötet; Papier danach entfernt. Der Schaltklick kommt sauber und trocken. Auslösekraft, gemessen 100 mm von der Fühlerachse - mit vorschriftsmässigen Fühlern, tangential zum Fühler: rechts +/- 60 mN / 100 mN (sprich: 6 g beim Zurückbiegen, 10 g beim Vorbiegen), links +/- 60 mN / 80 mN. (Meine Freie Pistole=Olympiapistole kann ich bei meinem allerbesten Trainingszustand nicht mit weniger als ca. 3..5 g schiessen - sonst geht die sozusagen von alleine los.)

[pinsel120866]

Hallo,

danke für eure Hinweise. Mit der Umstellung der Reihenfolge der Verarbeitung der Bibliotheken konnte ich den Code kompilieren.

Eine deutliche Verbesserung der Linienerkennung brachte das Anbringen eines Schrupfschlauches auf alle fünf Dioden, zusätzlich habe ich eine Manschette über die Baugruppe gestülpt. Das bringt das beste Ergebnis, siehe Fotos bzw. Video. Als Abstandhalter dient bei mir der gute, alte Tischtennisball, die Orginalkuppel ist meiner Ansicht nach zu hoch.

Nun kann mein Bienchen unter Vollgas die Linie abfahren, siehe dazu:
http://www.youtube.com/watch?v=Au-YrTreRK4

[oberallgeier]

Hi pinsel120866

sieht ein bisschen nach Schneeräumer aus ? ? ? ?

Ok, Spott beiseite - das hast Du, wie immer, Klasse gemacht. (Ich habe inzwischen bei mir einen kleinen Abstecher zu einem Kurzprojektchen gemacht - aber nur so etwa übers Wochenende.)

Das mit dem Schrumpfschlauch hatte ich ja oben schon erwähnt. Eine komplette Bestückung werde ich ausprobieren, wenn ich mir ein Programm mit Messreihen für verschiedene Auslenkungen zur Linie geschrieben habe. Weil das Ganze ja auf eine analoge Linienerkennung hinauslaufen könnte, wäre mir die erzielbare Kennlinie wichtig.

[pinsel120866]

Apropos Schneeräumer - das Getriebe verschmutzt extrem schnell von unten, eher wie ein Staubsauger... Ein geschlossener "Radkasten" wäre nicht schlecht.

Noch was - Gibt es eigentlich einen Weg die Sensorwerte auf dem PC auszugeben?

[m.a.r.v.i.n]

Noch was - Gibt es eigentlich einen Weg die Sensorwerte auf dem PC auszugeben?

Ja, das geht. An Port X5 sind RX und TX vom Prozessor aufgelegt. Allerdings ohne Pegelwandler, nur TTL Pegel. Mit einem USB-UART Wandler kann man so den NIBObee mit dem PC verbinden. Ich habe das mal ausprobiert, funktioniert tadellos. Man könnte auch ein Bluetooth oder XBEE Modem oder Easyradio verwenden. Dann hat man eine drahtlose Verbindung.

Bild hier  

[oberallgeier]

Ich habe schon verschiedene Bodenplatten fürs Getriebe ausprobiert - aber die sollten schon stabil sein. Aufgefallen war mir schon, dass das Getriebe oben eher zu und unten eher offen ist. Leider.

Zum Datenaustausch siehe hier (Datum: 29.10.2009 11:45) :
http://www.mikrocontroller.net/topic/155179#1463789
aber dabei gilt natürlich diese Entgegnung (Datum: 29.10.2009 12:18 ) :
http://www.mikrocontroller.net/topic/155179#1463834

ABER : schau Dir mal den Schaltplan an, Rev. 1.07, Sheet 1/3. Stecker x5. *ggggggg*.

[robo.fr]

Noch was - Gibt es eigentlich einen Weg die Sensorwerte auf dem PC auszugeben?

Hallo Zusammen,

witzig, das passt ziemlich. Habe gerad ein kleines Debug-Programm für den NiboBee geschrieben, bei dem die Sensorwerte zum PC übertragen werden.

Der Gag ist: für ASURO Besitzer geht es ganz ohne Zusatzhardware
NiboBeeSender

Bester Gruß,
robo

[pinsel120866]

Hallo,

ich habe mir noch einen "Getriebekasten" aus einer kleinen Cremedose gebastelt, dichtet nach unten ausreichend ab.

@m.a.r.v.i.n: Wo kriege ich den von dir gezeigten Wandler her?