- LiTime Speicher und Akkus         
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Thema: NIBObee Erfahrungsberichte

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Praxistest und DIY Projekte
    Hallo Bienenfreunde und -tester,

    eine Frage zu den Getrieben des NIBObee. Bin ich der einzige mit Getriebeproblemen? Das interessiert mich einfach deswegen, weil ich natürlich durch den Vergleich mit anderen die Qualität meiner Montagearbeiten beurteilen könnte.

    Danke für offene Stellungnahmen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  2. #12
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo Nibobee-Fans :)

    Obwohl ich eigentlich nicht zur Zielgruppe des Bienchens gehöre habe ich mich auch als "Tester" beworben:

    Bild hier  

    Das ist mein Zwischenstand nach ca. 5 Stunden (2 Abende) bastelei und damit habe auch ich das Ende der Bauanleitung erreicht. Wie erwartet (ich bin nach wie vor begeistert) ist der Aufbau dank guter Anleitung (besonders erwähnen möchte ich dabei Blatt 18) und geringer Bauteiledichte (mit "liegenden" Bauteilen) völlig unproblematisch. Selbst das Auseinanderbrechen der Platinen ist unkritisch und kann sogar ohne Flachzange gemeistert werden;) Obwohl der schlichte Karton mit den Bauteiletütchen auf den ersten Blick chaotisch wirkt ist das Sortieren dank der abschnittweisen Verpackungen der Bauteile einfach und mit den Hinweisen in der Anleitung die Identifizierung aller Bauteile eindeutig.

    Der Zusammenbau der Getriebe ist allerdings doch etwas fummelig. Nach dem Ausbrechen der Teile habe ich alle Kanten mit einer (Nagel-)Feile gebrochen. Beim Einfügen der nur schwach angefasten Achsen in die Zahnräder wurde jedesmal ein kleiner Kunststoffspan aus der Bohrung geschoben. Möglicherweise wird dadurch das Zentrum der Bohrungen verändert. Die kleine Achse im roten Zahnrad sollte am kleinen Ritzel weniger rausschauen sonst streift das Rad, aber nicht übertreiben sonst stößt die Achse gegen den Batteriehalter. Die 17mm der langen Achsen könnten auch 15 sein, ich habe das Rad zur Verringerung des Achsspiels bis fast zum weisen Zahnrad eingepresst. Als Montagehilfe beim Einbau der Motoren eignen sich die Räder genial: Ein Rad mittig unter die noch nicht verlöteten Motoren (Nabe passt genau dazwischen;) und das andere Rad unter die USB-Buchse legen. Trotz aller Mühe fluchten die Motoren allerdings nicht zueinander, jeweils in der Platinenmitte stehen sie minimal hoch.

    Die Getriebe weisen bei mir keine seitenabhängigen Auffälligkeiten auf, sowohl der Drehwiderstand als auch die Geräuschentwicklung sind sehr ähnlich. (Links läuft subjektiv etwas leichter und minimal länger nach)

    Nach dem Zusammenbau verunsicherte mich das fehlende Klicken der Taster wenn ich sie mit den Stummelfühlern betätige. Auch nachdem ich die Gegenplättchen der Fühlerachsen unter leichtem Gegendruck nahezu spielfrei nachgelötet hatte, klickte nur ein Taster. Bei der Betätigung mit einer Messerspitze ist das Klicken aber an allen Schaltern deutlich zu hören. (s.u.)

    Die Lötfahnen vom Schalter S1 passen nicht in die Lötpads, dadurch "schwebt" der Schalter über der Platine und verbiegt sich beim Betätigen bedenklich. (Dies war beim meinem asuro die Ursache für einen Schalterdefekt)

    Anstelle der stylischen kleinen Halbkugel habe ich einen TT-Ball angeklebt. Der passt genau zwischen die Platinenstummel (4+5) und sorgt dafür, dass die Biene im Wasser steht ;)

    Den Abschluss des Aufbaus bildet der im Mega16 schon installierte Selbsttest. Für Ungedultige innovativ bedienbar bekommt man damit schnell eine Bestätigung für die Mühen:) Unerwarteter Weise funktioniert mein Bienchen auf Anhieb, das katapultiert mich wohl direkt auf Platz eins der Opa-Liga;)

    Da ich AVR-GCC schon installiert habe und anstelle des AVR-Studios schon lange KamAVR nutze, werde ich nur die Libraries installieren und euch das Testen der Softwareinstallation überlassen.

    Gruß

    mic
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  3. #13
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Nochmals hallo

    Jetzt bin ich echt in einer Sackgasse gelandet. Eigentlich wollte ich ja nur die Lib, die Treiber und das Programmiertool installieren. Also habe ich mir die aktuelle Zip-Datei runtergeladen und entpackt. Darin befinden sich aber weder Treiber noch Programmiertool. Die Lib selbst erscheint mir auch seltsam, nur Objektdateien, keine Header und keine Quellcodes.

    Widerwillig habe ich dann doch die msi-Datei gestartet. Keine Ahnung, was die mit meinem W2K-System alles anstellt. Leider (oder zum Glück?) will die nun aber auch noch Admin-Rechte. Die kann (und will) ich ihr aber nicht geben, also habe ich abgebrochen.

    Gruß

    mic
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  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von radbruch
    ... in einer Sackgasse gelandet ... Keine Ahnung, was die mit meinem W2K-System alles anstellt ...
    Da habe ich recht wenig Angst - eine aktuelle Firewall (na ja, mit der im Router sogar zwei), ein braver Virenscanner - damit bin ich seit Jahren bestens geschüzt.

    Zitat Zitat von radbruch
    ... keine Header und keine Quellcodes ...
    Nach Ausführen der NIBObeeLib-20091108.msi habe ich das. Unpraktischer Weise auf meiner C - aber von dort habe ich es schon in (m)einen Arbeitsbereich für SWEntwicklung geholt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #15
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    Hallo,

    auch im msi File befinden sich keine Quellen. Die gibt es nur direkt vom SVN Server. Wer keinen SVN Client hat, kann sich auch ein Gnu Tarball (gezipptes Archiv) downloaden.

    Im SVN befinden sich auch die notwendigen Treiber und das Programmer Tool für den USB Programmer (Leider nur für Windoof). Den Treiber kann man dann manuell installieren.

    Meine ersten Flash Versuche waren erfolglos, trotz Fortschritts- und Erfolgsmeldung. Bis ich dann im Tutorial las. Man muss zuerst den NIBObee einschalten, dann den USB Stecker stecken und das Programm flashen.

    Edit: Ich merke gerade im SVN befinden sich nur die Quellen für das Programmer Tool, kein Executable. Führt wohl doch kein Weg drum herum, das msi Fail zu installieren

  6. #16
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Na das ist echt ärgerlich. Für Nibobee-Käufer ohne Adminrechte (ja, das gibt es auch;) wäre hier eindeutig Ende der Fahnenstange.

    Ich hab's jetzt so gelöst: Aktuelle MSI-Datei (20091108) runterladen, die fluffigen 1,3MB auf USB-Stick kopieren, Stick zu einem Rechner mit Adminrechten tragen, dort installieren ;), den nibobee-Pfad zurück auf den Stick kopieren, den Stick zurück zum rechtelosen Rechner tragen und dort die Daten an den Ort meiner Wahl kopieren. (Danach alles neu zippen ergibt ein rechteloses 1,4MB-Archiv;) Warum allein die AVRDUDE-Oberfläche satte 3MB belegt ist mir völlig schleierhaft. Ich melde mich wieder...

    Gruß

    mic

    [Edit]
    Tja, das wird irgendwie nichts. Mein W2K mag den USB-Treiber nicht installieren ("Keine Hardwareinformationen") Blödblödblöd :(

    [Edit2]
    Flashen funzt:) Das banale Problem waren leere Akkus im nibobee. Beim Anstöpseln wurde das neue USB-Device erkannt, bis ich aber beim Installieren des Treibers angekommen war, wurde die Biene wegen Unterspannung nicht mehr erkannt, deshalb meldete mein W2k: "An diesem Ort keine Hardwareinformationen gefunden"
    Bild hier  
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  7. #17
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    Hallo ihr Imker

    hiermit oute ich mich auch als einer der "Beschenkten" - danke an Nicai Systems.

    Ich bin echt begeistert vom Bienchen - in ca. 5 Stunden ist der NIBO aufgebaut, sehr gute Anleitung (habe ich mir auf beiliegendem Hinweis heruntergeladen, wegen der aktuellen Version) - ein richtiger "Spassroboter".

    Als gelernter Maschinenbauer habe ich gleich versucht das Getriebe zu verbessern. Ist bei euch auch das rote Zahnrad mit den Phototransitoren touchiert? Bei mir schon - da habe ich einfach zwischen dem Zahnrad und der Distanzhülse 5 Beilagscheiben dazwischengepackt - sh. Foto. Damit "schwimmt" auch das Zahnrad nicht mehr hin und her.

    Die "Fühler" habe ich ebenfalls kürzer gemacht, damit passt der Nibo in die Originalschachtel, was die Aufbewahrung einfacher macht.

    Optisch stört mich derzeit noch die Höhe der Halbspähre, mal sehen inwieweit die Liniensensoren dadurch gestört werden.

    Die Inbetriebnahme hat soweit auch geklappt, nur kommt der Computerteil dran - melde mich wieder!

  8. #18
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Gut, dass ich meine Fühler noch nicht motiert habe. Willkommen bei den Testern:)

    Nun bin ich endlich auch in der Lage eigene Programme zu kompilieren und zu flashen. Etwas gewöhnungsbedürftig ist das direkte Durchstarten nach dem Flashen:
    Bild hier  
    http://www.youtube.com/watch?v=ZfRjgjcQ1rY

    Mein erstes Testprogramm:
    Code:
    //  Dieses Testprogramm läßt beim NIBObee alle LEDs blinken.               14.11.09 mic
    
    #include <nibobee/iodefs.h>         /* muss immer als erste Datei eingebunden werden */
    #include <nibobee/led.h>            /* Funktionen fuer die LEDs */
    #include <nibobee/delay.h>          /* stellt die delay Routine zur Verfügung */
    #include <nibobee/sens.h>          	/* Funktion der Fühler einbinden */
    
    int main(void) {
    	led_init();                      // IO-Ports der LEDs als Ausgänge konfigurieren
    	sens_init();                     // und Fühler aktivieren
    
    	led_set(LED_L_RD, 1);            // Linke rote LED an
    	led_set(LED_R_RD, 1);            // Rechte rote LED an
    	led_set(LED_R_YE, 1);            // Linke gelbe LED an
    	led_set(LED_L_YE, 1);            // Rechte rote LED an
    	while(!sens_getLeft() && !sens_getRight());
    
    	while(1==1) {                    // Endlosschleife (1==1 ist immer wahr!)
    		led_set(LED_L_RD, 1);         // Linke rote LED an
    		delay(250);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_L_RD, 0);         // Linke rote LED aus
    		delay(500);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_R_RD, 1);         // Rechte rote LED an
    		delay(250);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_R_RD, 0);         // Linke rote LED aus
    		delay(500);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_R_YE, 1);         // Rechte gelbe LED an
    		delay(250);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_R_YE, 0);         // Rechte gelbe LED aus
    		delay(500);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_L_YE, 1);         // Linke gelbe LED an
    		delay(250);                   // Eine halbe Sekunde warten
    		led_set(LED_L_YE, 0);         // Linke gelbe LED aus
    		delay(500);                   // Eine halbe Sekunde warten
    	}
    	return 0;                        // Diese Zeile ist eigentlich nicht
                                        // notwendig, da das Programm sie wegen
                                        // der Endlosschleife nie erreichen
                                        // wird, der Compiler gibt jedoch
                                        // ansonsten eine Warnung aus.
    }
    Das Installieren der Lib war etwas zäh, weil in den Dateien nicht durchgängig die Headerdateien mit <> bzw. """ includet sind. Deshalb mußte ich alle Dateien in den AVR-Pfad kopieren (den ich eigentlich nicht verändern wollte). Desweiteren habe ich in iodefs.h die Modellabfrage auskommentieren müssen. Das ist aber eher ein Problem vom KamAVR.

    Hier vermisse ich etwas die All-Inklusive asuro-Lib. Beim Bienchen-Konzept mit mehreren Teildateien wird nur das eingebunden was auch benötigt wird. Aber ob das ein paar Bytes mehr oder weniger sind, fällt bei der Übertragungsgeschwindigkeit nicht auf.

    So, jetzt kann ich endich richtig starten. Mal sehen was das Bienchen so drauf hat:)

    Gruß

    mic
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  9. #19
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    Hallo zusammen,

    die Installation (bei mir unter Windows 7) mit den NEUESTEN Programmen hat bei mir tadellos funktioniert. Super finde ich die Kalibierfunktion, die Linien- und Odometriesensoren einstellen soll. Als Nachteil könnte sich das etwas kurze USB-Kabel herausstellen, für mich als Notebookuser ist das allerdings eher vorteilhaft.

    Kompilieren und Flashen der im "Tutorial" angegebenen Testprogramme klappt ebenfalls.

    Nun wollte ich das letzte Woche vorgestellte Linienverfolgungsprogramm testen um die Kalibrierung zu überprüfen:

    Code:
    #include <nibobee/iodefs.h> 
    #include <nibobee/motpwm.h> 
    #include <nibobee/analog.h> 
    #include <nibobee/line.h> 
    #include <nibobee/led.h> 
    #include <nibobee/delay.h> 
    
    #include <avr/io.h> 
    #include <avr/interrupt.h> 
    #include <util/delay.h> 
    
    
    int main() { 
      activate_output_group(IO_LEDS);  // LED bits als Output 
      motpwm_init(); 
      motpwm_setLeft(0); 
      motpwm_setRight(0); 
      analog_init(); 
      line_readPersistent(); 
      set_output_group(IO_SENS);       // Pull-ups aktivieren 
      activate_output_bit(IO_LINE_EN); 
    
      int16_t speed_flt_l=0; 
      int16_t speed_flt_r=0; 
    
      // Countdown: LEDs blinken lassen 
      for (uint8_t i=0; i<10; ++i) { 
        led_set(LED_L_RD, 1); 
        led_set(LED_R_RD, 1); 
        _delay_ms(10); 
        led_set(LED_L_RD, 0); 
        led_set(LED_R_RD, 0); 
        _delay_ms(990); 
      } 
      led_set(LED_L_YE, 1); 
      led_set(LED_R_YE, 1); 
      _delay_ms(1000); 
      led_set(LED_L_YE, 0); 
      led_set(LED_R_YE, 0); 
    
      // Hauptschleife: 
      while(1) { 
        sei(); 
        _delay_ms(1); 
        int16_t speed_l=0; 
        int16_t speed_r=0; 
    
        int16_t lval = line_get(LINE_L); 
        int16_t cval = line_get(LINE_C); 
        int16_t rval = line_get(LINE_R); 
    
        if (lval+cval+rval < 20) { 
          led_set(LED_L_RD, 0); 
          led_set(LED_R_RD, 0); 
          speed_r=0, speed_l=0; 
        } else if ((lval<cval) && (lval<rval)) { 
          // lval is minimum 
          led_set(LED_L_RD, 1); 
          led_set(LED_R_RD, 0); 
          speed_r=550, speed_l=450-1*(cval-lval); 
        } else if ((rval<cval) && (rval<lval)) { 
          // rval is minimum 
          led_set(LED_L_RD, 0); 
          led_set(LED_R_RD, 1); 
          speed_r=450-1*(cval-rval), speed_l=550; 
        } else { 
          // cval is minimum 
          led_set(LED_L_RD, 1); 
          led_set(LED_R_RD, 1); 
          speed_r=750 + 1*(rval-cval), speed_l=750 + 1*(lval-cval); 
        } 
    
        speed_flt_l*=3; speed_flt_l+=speed_l; speed_flt_l/=4; 
        speed_flt_r*=3; speed_flt_r+=speed_r; speed_flt_r/=4; 
        
        motpwm_setLeft(speed_flt_l); 
        motpwm_setRight(speed_flt_r); 
    
      } 
      return 0; 
    }
    Ich kriege aber leider Fehler:

    Code:
    Build started 14.11.2009 at 16:39:31
    avr-gcc -I"C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\..\..\..\..\Program Files\NIBObeeLib\include"  -mmcu=atmega16 -Wall -gdwarf-2 -std=gnu99 -DF_CPU=15000000UL -Os -fsigned-char -D_NIBOBEE_  -MD -MP -MT NibobeeTest.o -MF dep/NibobeeTest.o.d  -c  ../NibobeeTest.c
    avr-gcc -mmcu=atmega16  NibobeeTest.o   -L"C:\Program Files\NIBObeeLib\lib"  -lnibobee_base -lnibobee_utils -lnibobee_line  -o NibobeeTest.elf
    C:\Program Files\NIBObeeLib\lib\libnibobee_line.a(line.o): In function `line_calibrateBlack':
    line.c:(.text.line_calibrateBlack+0x4): undefined reference to `delay'
    C:\Program Files\NIBObeeLib\lib\libnibobee_line.a(line.o): In function `line_calibrateWhite':
    line.c:(.text.line_calibrateWhite+0x4): undefined reference to `delay'
    make: *** [NibobeeTest.elf] Error 1
    Build failed with 2 errors and 0 warnings...
    Weiss jemand, warum?

  10. #20
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    Hallo

    Ich mußte in allen Funktionen ein "void" in die leeren Klammen schreiben. Und i vor der Schleife deklarieren. Vermutlich ist meine AVR-GCC-Version zu alt. Mir fehlt auch die Datei: #include <util/atomic.h> Muß ich mich mal schlau machen was die eigentlich bewirkt...

    Gruß

    mic
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