Kompass zum Navigieren ? (gelöst)

[Bammel]

ah nun check ich was du vor hast das sollte gehen.. aber wie wäre es damit anstatt nen plätchen einfach ein maussensor zu nehmen. du hast ja immer der gleichen abstand zum boden hin. und wenn du die drehung machst addiert der maussensor seinen wert. wenn du zurück drehst subtrahiert der maussensor wieder bis er bei null ist.wenn du den in einem bestimen radius zur drehachse anbringst sollte das doch klappen.

davon mal abgesehen ist deine vorgehensweise dann nicht verdamt ineffizient. richtungswechsel der motoren kosten immer gut strom und viel "schaffen" tut der robo dnan nicht! wäre da nicht ne längliche düse besser geeignet. wie bei einem staubsauger dann auch

edit:
was ich aml wissen wollte!? zeichnest du die code dinger immer hier oder hast du da irgendwie ein spezielles program für was dir sowas erzeugt?

[PICture]

Danke sehr für deine Beurteilung meiner "verrückter" Idee !

Mit Düsen habe ich schon ein bischen "gespielt" und festgestellt, dass um eine Effizienz eines "großen" Staubsaugers zu erreichen muss eine Düse sehr schmall sein. Und wenn sie so ist, muss sie sich bewegen um die gleiche Fläche wie eine breitere abzusaugen.

Mit den Motoren hast du sicher Recht, aber so, hat der Bot keine bewegliche Teile ausser Räder. Zum Testen benutze ich als Fahrgestell den ROBO MAXX und bisher geht er einwandfrei. Er wechselt die Richtung auch ziemlich oft, weil er zufällig fährt.

Über optische Maus habe ich schon gedacht, aber noch nicht probiert. Ich befürchte dabei, dass der Tepichboden zu gleichmässig dafür ist. Die Befürchtung muss aber durch Testen begründet werden.

In jedem Fall werde ich mich für etwas entscheiden müssen. Ich habe die magnetische Sensoren schon bestellt und werde den "Kompass" bauen. Vielleicht kommt etwas brauchbares bei dir oder bei mir raus...

Sogar wenn ich die Düse selber bewege, bleibt eben das Problem, dass bei gezieltem Fahren, sollte der Bot sich auf paralellen zueinander Linien in Gegenrichtung bewegen was eine Navigation benötigt...

MfG

[PICture]

Hallo!

Weil ich an hohe Genauigkeit komplizierter Elektronik bei Magnetfeldstärke 48 µT nicht glaube, ist mir einfache Lösung mit "normalem" Kompass eingefallen, die sehr genau gleiche Position der Nadel feststellen sollte (siehe Code).

Es ist sogar für mich einfach zu bauen, da ich nur ein sehr kleines (z.B. 1 mm²) Stück Alufolie auf der Nadelspitze ankleben und zwei entsprechende Löcher im Kompassgehäuse bohren muss.

Die nötige Richtung gegen Nord-Süd lässt sich beim Starten des Bots durch Drehung des ganzes Kompasses per Hand eintellen. Der µC sollte Annehmen der Richtung (mit z.B. LED) bestätigen.

Die einfache Lösung werde ich in meinem Bot anwenden, der sich nur sehr genau paralell in beiden Richtungen bewegen soll.

Übrigens, für genaues Navigieren in allen Richtungen könnte man wahrscheilich den adaptierten Kompass z.B. mit einem Servo drehen.

MfG

                                             o Strahlquelle
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            Spiegel ---> |<
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     Gleichgewicht  --> 'X'
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[Bammel]

also nen maussensor sollte bei gleichmäßigen teppich nicht schlap machen. gibt ja auch nur schwarze mousepads udn da funktioniert der sensor ja auch.

wenn du eine kompass nutzen willst wie wäre es mit der idee einfach auf die nadel eine encoderscheibe zu kleben oder anders zu befestigen die dann du eine lichschranke läuft! somit solltest du eine sehr hohe auflösung bekommen. mit hilfe von zwei um 90°verschobene lichtschranken kann man dann ja auch die drehrichtung ermitteln. dann muss nurnoch einmal bei der initialisiereung irgendwie norden ermittelt werden oder du machst das ganze einfach relativ also errechnest aus dem ganzen einfach nur die drehung

edit:

wenn du was mit einem strahl machen willst könntest du auch einen spiegel mittig in 45grad neigung auf die nadel setzen und den lichtstrahl von oben kommen lassen der wird dnan auf jeweils vier (alle 90°) oder auch mehr Sensoren umgeleitet.

[PICture]

Hallo Bammel!

Vielen Dank für deinen vereinfachenden Vorschlag !

Weil ich eigentlich nur eine möglichst genaue Richtung brauche, finde ich für meinen Bot eine Drehscheibe überflüssig, aber wenn jemand braucht...

Deine Idee mit dem um 45° geneigtem Spiegel ist cool und ich werde sie sofort anwenden. Wenn ich den Spiegel in der Mitte der Nadel befestige, brauche ich wahrscheinlichst mit dem Gleichgewicht gar nicht spielen und die Genauigkeit wäre anscheinend gleich.

Wenn ich den Spiegel entsprechend neige (nicht genau 45°) sollte es möglich sein durch Drehen des Oberteils mit Detektoren die gewünschte Richtung eintellen, ohne Löcher im Gehäuse bohren zu müssen. Es ist genial !!!

Wenn es nicht einfacher geht, baue ich es so wie im Code skizziert, da ich wahrscheinlich zwei Richtungen mit 90° für Drehungen brauchen könnte.

Das ist für mich die perfekte Lösung, auf die ich selbst nicht gekommen wäre. Noch mal vielen Dank !

MfG

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                    3 Detektoren
                      auf dem "Deckel"

[Bammel]

hehe da nicht für.. zwei köpfe sind halt klüger als "nur" einer ^^

dafür ist ja so ein forum da...

[offtopic]
kennst du dich zufällig mit Regelungstechnik aus? speziel PID regler für zwei DC motoren?
[/offtopic]

[PICture]

[OT] Ich habe zwar Elektronik auf der Fakultät für Automatik und Informatik studiert aber es sind nicht meine "Stärken". Bei einfacheren Problemen würde ich aber gerne versuchen dir zu helfen.[/OT]

Weil mein eigentliches Problem, dank dir, mit erfreulichem für mich Ergebnis gelöst wurde, die bestellte Magnetfeldsensoren werden auf seine Anwendung lange warten müssen...

MfG

[Bammel]

[OT] okay.. aber habe es heute gottseidank ein wenig besser in grif bekommen. nachdem ich da nun zwei nachmittage+ abende dran saß [/OT]

ich bin ja mal echt gespannt wie diese simple lösung funktionieren wird.

melche magnetfeld Sensoren hast du den bestellt? die aus dem PDF?

[PICture]

Es sind 3 St. von KMZ10B und 5 St. von TLE4905L. Reichelt hat mir schon heute gemailt, das sie unterwegs sind. Ich habe sie gestern bestellt, aber als Stammkunde...

MfG

[Bammel]

hmm ich muss auch bei Reichelt bestellen sonts hät ich gesagt wnen du sei hergibst nehm ich die aber da ich halt selbst noch was bestellen muss werde ich die dort gleich mitbestellen