Kompass zum Navigieren ? (gelöst)

[PICture]

Das wäre die beste Lösung, weil ich nicht weiß, wann ich sie brauchen könnte. Man kann sie eben vielseitig anwenden z.B. die TLE4905L als Drehgeber mit kleinem Magnet auf einem Rad.

Vielleicht werden sie auch auf die magnetische Nadel vom Kompass reagieren, was den Aufbau meines "Kompasses" noch vereinfacht. Erst jetzt ist mir eingefallen, dass man die magnetisierte Kompassnadel als Versterker des Erdfeldes mißbrauchen könnte.

MfG

[oberallgeier]

[OT]

... kennst du dich zufällig mit Regelungstechnik aus? speziel PID regler für zwei DC motoren? ...

Regelungswiki schon gelesen? Nehm ich doch mal sehr stark an. Ausserdem vermute ich, dass diese Frage - auf Dich bezogen - von rein rhetorischer Bedeutung ist; vermutlich wolltest Du damit nur unserm Staubsauger-Profi auf die Sprünge helfen!?!?!

Falls nicht: Möglicherweise kennst Du meinen gegenwärtigen Dauerbrenner, das ist aber eine Regelung, die zwei Motoren getrennt voneinander bedient. Jeden separat. Das Übersprechen von einem zum anderen (damit die z.B. beim Geradeausfahren auch "wirklich" synchron laufen) ist derzeit in Arbeit. Regelung fängt im Thread etwa auf Seite 7 betont an, auf Seite 9 gibts auch einen (damals) aktuellen Code . . . .[/OT]

[Bammel]

@oberallgeier:
ich habe es auf mcih für mein projekt bezogen. das Wiki habe ich angefangen aber checken tue ich einfach null.

aber hallo keine deine dosen verfolge das schon ne ganze weil stillschweigend. mir würde es ja schon reichen wnen ich das teil so navigieren könnte wie in deinem video. das ding ist du programierst in c das kann ich nicht! ich programiere in bascom. habe zwar ein beiospielcode aus dem Buch von ulli sommer "roboter selbst bauen" aber das funktioniert natürlich nicht so wie ich das will.

ich treffe mich demnächst mit willa (bekannt durch sein tricopter) und er will das mit mir mal durchdenken. wenn dann alle stricke reißen werde ich mich an dich wenden wenn ich auf deine hilfe hoffen darf.

[oberallgeier]

Hi, grüß Willa von mir wenn Du ihn siehst - wir hatten uns mal ein bisschen über Aerodynamik und Strömungsmechanik unterhalten.

Anfangs hatte ich auch erhebliche Probleme mit der digitalen Regelungstechnik (Theorie und Praxis sind halt jämmerlich verschieden) und das Wiki hatte ich nicht wirklich und wirklich nicht geblickt. Da musste ich aber durch. Das kostete einige Konzentration. Etliches hatte ich auch aus wastes Thread über seinen Linienregler herausgeholt. So wurde Stück für Stück klar.

Ziemlich hilfreich war es für mich (Papier und Bleistift sind ja ein bekanntes Hilfsmittel), diese ganze Regelungsschleife aufzuzeichnen und mir die einzelnen Größen auf dem Papier hinzuschreiben.

................Bild hier  

Mehr dazu steht im zugehörigen Posting. Du siehst - auch ich koche nur mit Wasser und kapier solche Dinge erstmal ewig lange nicht *ggg*.

Das Wiki enthält ja auch eine Unmenge Dinge, die nur den Kopf brummig machen. Wirklich wichtig war für mich anfangs dieser Abschnitt. Später bin ich dann noch über diese Möglichkeit gestolpert - aber damit konnte ich anfangs ja auch nix anfangen. Erst als ich meine ersten Sprungantworten aufgenommen - und die Ergebnisse weggeworfen hatte - und neue Messung etwa in der Art meiner aktuellen Messungen machte, hatte ich halbwegs kapiert wo´s lang geht.

Bammel, ich wünsche Dir jedenfalls viel Erfolg. Und PICture - bitte nicht böse sein, dass wir so OT sind.

[PICture]

Hallo!

Ich habe ein Halsensor 4905L mit Annäherung der Kompassnadel probiert, er reagiert aber auf das Magnetfeld der Nadel nicht, das für ihm zu schwach ist.

Deswegen blebe ich bei der "optischer" Version mit Spiegel und melde mich mit Ergebnissen wieder, sobald ich die bestellte Kompasse von Pollin bekomme und das ganze gebastelt habe.

MfG

[RP6conrad]

Mit den KMZ10 (2 stuck) habe ich mal ein kompass gebastelt für meine RP6 robby. Da brauchst du eine grosse Verstarkung mit eine opamp. Daneben muss auch noch aus zwei ADC Werte der Arctg berechnet werden. Hat am ende gut functioniert, aber das magnetfeld in Haus hat relatif grosse Abweichungen. War nicht brauchbar zum navigieren !

[PICture]

Hallo RP6conrad!

Vielen Dank für deine Informationen über Anwendungsehrfarungen.

Das habe ich schon vermutet und deswegen wollte ich es von Anfang an ohne Hallsensoren mit Kompassnadel machen. Mein Bot sollte sich nur in meiner Wohnung bewegen, wo hoffentlich die magnetische Feldlinien immer gleich sind.

Zweifelhaft ist für mich Stabilität der Kompassnadel in sich bewegendem Bot. Ich möchte auch nicht viel Zeit unnötig verlieren, wenn sich schon irgendeine einfachere Lösung in der Praxis bewährt hat.

Ich brauche keine absolute Orientierung, sondern dass der Bot sich immer nur um 90° dreht und wieder genau zu Ausgangsposition zurückkehrt. Er sollte auch nur genau auf paralellen Linien hin und her fahren.

Wenn die Feldlinien aber nicht gerade seien können (z.B. wegen Heizkörper), wäre es anscheinend besser eine optische PC Maus dafür nehmen, weil ich keine absolute Koordinaten und keine "echte" Navigation brauche. Was würdest du mir aus deiner Erfahrung raten, weil es mein erster Bot sein sollte und ich keine Erfahrung habe ?

MfG

[Bammel]

hi picture,

was mich noch einfällt wen du eine raum hast der diagonal zu den 4 himmelsrichtungen ist fährt dein bot auhc immer diagonal durch den raum aber effizienter wäre es doch wenn er immer paralel oder quer zu einer wand fährt.

@rp6conrad:
der kompass ist der den outdoortauglich? wie genau konntest du mit diesem messen?

gruß und gute nacht, bammel

[PICture]

Hallo Bammel!

Genauso soll er sich bewegen, immer paralell zu einer Wand, meistens sind die Wände im Rechteck...

Der Kompass von Pollin (Best.Nr. 860778, 2,95 €) hat eine skalierte Scheibe am Nadel und die Nadel ist reflektierend (glänzend). Die Nadel ist rechteckig ca. 3 x 35 mm und auf den Enden spitzig. Ich versuche es mit Laserpointer und einem Photosensor auf dem Oberteil aufzubauen, so wie im Code skizziert, ohne den Kompass zu zerlegen. Um verschiedene Richtungen vor eigener Drehung sich "merken" zu können, wird der µC, falls nötig, den ganzen Kompass langsam drehen.

MfG

     Laserpointer o- - - - - - A - - - - - -# Photosensor
                              / \
                              | |
                              | |
                              | |
                              | |
                              | |
                              | |
                              |o|
                              | |
                              | |
                              | |
                              | |
                              | |
                              | |
                              |_|

[PICture]

Hallo!

Die Erkennung genauer Position der Kompassnadel mit ptischen Sensoren (wie im letzten Code skizziert) hat sich wegen zahlreichen Reflexionen vom Kunststoffgehäuse praktisch als unmöglich erwiesen. Deswegen werde ich versuchen die magnetische Nadel mit einem Magnetfeldsensor KMZ10B zu orten, da das eigene Magnetfeld der Nadel viel stärker als der Erdfeld seien sollte.

Erstes Schneltest mit DMM hat gezeigt, dass wenn man einen Widerstand nur eines von 4 Sensoren messen würde, ändert er sich um ca. 10 Ohm (bei ca. 1,3 kOhm) in de Nähe von Kompassnadel. Ich möchte deswegen nur den empfinglechsten Sensor ermitteln und mit Konstantstromquelle ca. 1 mA der Spannungabfall auf dem Sensor messen. Der Spannungsabfall ca. 10 mV muss natürlich entsprechend Verstärkt werden um mit einem ADC dem µC ein Maximum finden zu ermöglichen. Nach dem Bericht von dem Uni wirkt die Nadel als ca. 10-facher Verstärker des Erdfeldes, was ich ausnutzen möchte.

Da die Elektronik nicht in dieses Forum gehört, werde ich am Ende entwickelte und praktisch ausprobierte Schaltung in entsprechendem Forum unter gleichem Titel posten.

MfG