Ich wuerde auch den I2C favorisieren. Bei deinen Plaenen ist uebrigens attraktiv das der Master klar ist. Mit Bascom hast du eigentlich alles was an Software fuer die Programmierung erforderlich ist. Bei robotikhardware.de kannst du das Testprogramm der RN-Motor herunter laden, dort kannst du alle Code-Teile finden die fuer deine Kommunikation erfordelrich sind.