"Asuro mit Greifer" Projekt

[Thund3r]

Hallo

Ich möchte hier mein Projekt zum Asuro mit Greifer vorstellen.
Hatte in dem Forum hier Anregungen gefunden und diese umgesetzt.
Der Asuro steuert einen Servo Motor der einen Greifer bedient. Der Servo Impuls wird über die rechte BackLED gesendet.


Video:
First Step: http://www.youtube.com/watch?v=QIkSxFbXF50
Fertig: http://www.youtube.com/watch?v=8gUOZ1lC8pY

Fotos:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=2412
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=2413


Quellcode:

#include <asuro.h>
int main (void)
{
   Init();
   StatusLED(YELLOW);
   int x;
   int i;
   int p;
   MotorDir(FWD,FWD);
   MotorSpeed(175,175);
   for(p=0;p<1000;p++)
   {Sleep(72);}
   MotorDir(BREAK,BREAK);
   StatusLED(GREEN);
   
      for(x=0; x<15; x++)
      {
    BackLED(ON,OFF);       
       Sleep(80);
      BackLED(OFF,OFF);
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
      BackLED(ON,OFF);       
       Sleep(80);
      BackLED(OFF,OFF);
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
      }
MotorDir(RWD,BREAK);
MotorSpeed(175,0);
for(p=0;p<1000;p++)
{Sleep(72);}  
      MotorDir(FWD,FWD);
   MotorSpeed(175,175);
   for(p=0;p<2000;p++)
   {Sleep(72);} 
   MotorDir(BREAK,BREAK);
   Sleep(72);
   StatusLED(RED);
      for(i=0; i<15; i++)
      {
      BackLED(ON,OFF); 
      Sleep(15);
      BackLED(OFF,OFF);  
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
      BackLED(ON,OFF); 
      Sleep(15);
      BackLED(OFF,OFF);  
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
      }
      StatusLED(YELLOW);
        MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(175,175);
for(p=0;p<1000;p++)
{Sleep(72);}

 StatusLED(GREEN);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
       return(0); 
}

Nun wünsche ich mir von euch konstruktive Kritik oder Verbesserungsmöglichkeiten

Andere Projekte sind in Arbeit...

Gruß Thund3r

[pinsel120866]

Gratuliere!

Tolle Arbeit, du könntest vielleicht die andere Back-LED für einen zweiten Servo verwenden um den Becher hochzuheben.

[Thund3r]

Danke

Jap hab ich mir auch überlegt oder eine art kran zu konstruieren mit hebe/senk vorrichtung und einem greifer.

Gruß Thund3r

[pinsel120866]

Ich mache dasselbe mit einem Servo:

http://www.youtube.com/watch?v=wQY2dqMZH3Y

[Thund3r]

Ja das video kenn ich :P
Wirklick sehr gut!
Ich will mir auch eine neue konstruktion bauen die ebenfalls hebt und greifen kann.

Ich dachte an einen schwenkenden Kopf mit dem IR-Abstandsmesser oder zB einem Ultraschall bauteil.
Fallen dir noch ein paar andere anwendungsmöglichkeiten für Servos und asuro ein?

Gruß Thund3r

[Bazibua]

wie programmiert man sowas, das der asuro unterscheidet ob er gegen ein hindernis fährt oder dass es ein objekt is, dass er "wegheben" kann?
braucht man für sowas dann diesen Atmega32 ?

[Thund3r]

Hallo

Also vorab ich benutze den ATmega8.
Man kann zB einen Drucksensor(einen Schalter zB) an den Greifer bauen der erkennt ob etwas zwischen den zangen sitzt wenn er zugreift --> etwas zum wegheben. Allerdings ist es recht schwer für den Roboter zu unterscheiden ob zB eine Wand oder ein Becher vor ihm steht da die Taster oder das IR -oder Ultraschallabstanderkennungsbauteil im prinzip nur ein true oder flase ausgibt. Man könnte die breite vermessen um zu gucken ob es in die zange passt und dann greifen. Aber das Roboter kann so auf anhieb nicht so leicht erkennen ob er "es wegheben" kann.

Gruß Thund3r

[Bazibua]

ok, also man könnte den asuro nur so programmieren dass er etwas weghebt, mit dem risiko dass er gegen die wand fährt und versucht sie zu greifen? also nur entweder oder? oder? xD

[Thund3r]

Hi

Als man könnte den Asuro rumfahren lassen und wenn ein Hindernis zB durch IR Abstandsmesser gefunden wurde (Wand oder Becher) ihn vorsichtig anfahren und greifen lassen. bestätigt der tastsensor am greifer das etwas erfolgreich gegriffen wurde kann das programm weiter abgearbeitet werden wenn nicht dreht sich der roboter und sucht was was er greifen kann.

Man könnte auch (komplizierter) den gegnstand ausmessen --> zählen wie oft sich der roboter um eine bewegungseinheit (muss man selber festlegen) drehen muss bis kein hidnerniss mehr da ist das gleiche dann in die andere richtung und man kann ungefähr wissen das hinderniss was auch immer passt in den greifer oder nicht.

Gruß Thund3r

[Virus]

ich glaube nicht das der asuro das schafft weil wenn er sich vor einem becher oder einer wand wegdreht wird der abstand größer. asuro müsste dann die nicht sehr genau messbare Abstand mit dem winkel der drehung verrechnen.