Hallo Freunde

Nach einigem Überlegen bin ich zu dem Entschluss gekommen, mir helfen zu lassen.

Ich komme nicht dazu mich in die Programmierung zu vertiefen und das wird sicher auch noch eine Weile so bleiben. Techniker geht vor

Ich möchte aber ganz gern endlich mal mein Skorpionbein in Aktion sehen.

Ich dachte da an ein kleines Demoprogramm mit festem bzw. vorgegebenem Bewegungsablauf (evtl. mit PWM).

Zur Verfügung steht ein Mega168.
Zu messen sind 3 Potis, ein Hallwinkelsensor (analoger Ausgang) und 1 Taster, zu bewegen sind 4 Gleichstrommotoren, angesteuert mit dem L293D.
1 LED zeigt den Touch-Down des Fusses an.

Vom Ablauf dachte ich an etwas Einfaches, im Grunde ist der Bewegungsablauf im Ermessen des Programmierers.
Was ich dabei aber gerne sehen würde, dass sich das Bein mindestens 1x in jede Richtung bewegt, dabei sollten 3 Bewegungsmuster berücksichtigt werden -> Heben / Senken , Vor / Zurück , Strecken / Anwinkeln.
Und die LED signalisiert das Auftreten des Beines, erkannter Touch-Down durch den Taster, für einen Moment soll das Bein stehen bleiben, dann beginnen die Bewegungsmuster von neuem \/
Evtl. Feinjustierung was die Winkel angeht, könnte ich zur Not im Quelltext vornehmen, sofern es vorgesehen ist, um die Gelenke vor ihren Anschlägen zu schützen, quasi die Endposition der Potis variieren.

Nun müsste ich wissen, was für Informationen ich bereitstellen müsste.
Sicher ist das Testen mit dem Bein direkt n riesen Vorteil, ich möchte das aber ungern wegschicken.

Gefragt ist hier jemand, der weiss, was er tut und das Programm ohne Roboter schreiben kann

Wichtig ist für mich, dass der Programmierer den Quellcode nicht als "sein eigenen" bzw. Anspruch darauf erhebt, da ich damit meine Erfahrungen machen möchte und so auch drin rumschreibe und abwandeln werde. Dennoch werde ich den Programmierer gerne in meinem Projekt mit aufführen.

Ich freu mich auf Antworten, ein Obolus ist mir die ganze Sache auf jeden Fall Wert, diesen müsste ich durch den Programmierer und dessen Aufwand aber erst in Erfahrung bringen.

Gruss copi

Bild hier