sprunggelenke müssen nicht unbedingt schwierig sein ... man nehme einfach das normale gelenk, nur werden beide glieder elastisch miteinander verbunden ... normale funktion bleibt erhalten(nur etwas gefedert) ...

um dieses gelenk sprungfähig zu machen, brauch man noch einen verriegelungsmechanismus, den man nach spannen des elastischen gelenks wieder entriegelt und so die gespeicherte energie schnell freigeben kann.