Hi Bammel,

Zitat Zitat von Bammel
... lange rede kurzer sinn... es funktioniert endlich ...
Gaanz herzlichen Glückwünsch, BRAVO! So kurz finde ich den Sinn der Rede nicht. Steckt immerhin eine Unmenge Arbeit von Dir drin, da man ja durch die Regelungstechnik durchsteigen muss - bevor es so schön läuft. Und die Demonstration im Video mit und ohne Regler ist ja auch sehr schön deutlich! Kurz: klasse Video und SEHR schön angelegte (ausgefuchste) Teststrecke.

Und jetzt zu den Peanuts: Ich stoppe die Fahrgeschwindigkeit aufwärts und abwärts (am YouTube-Video) und finde Unterschiede.

Messung: Messstrecke ist die zweite blaue Bahn von links, beginnend ab Querstreifen unten bis zum Streifenende am sichtbaren Fahrbahnende oben. Messung aufwärts startet beim Übergang des Hinterkantenschattens des W.E.I.R.D.O. vom Querstreifen zum Längsstreifen, YouTube-Video-Zeit 0:31, und endet beim Kontakt der (sichtbaren) Fahrzeug-Vorderkontur mit dem Streifenende, YouTube-Zeit 0:33. Messung abwärts ist sinngemäss, Beginn YouTube 0:42 und Ende 0:43. Gestoppte Zeiten mit Hunderstelsekunden sind 1:88 und 1:30. Das hiesse: abwärts gehts schneller *ggg*.

WENN diese Messdaten stimmen, wären wir bei dem Problem, dem ich momentan in kleinen Dosen hinterherhechel. In unseren Regelungen wird nämlich die Stellgrösse bei negativen Werten schlicht zu Null gesetzt. Damit wird nicht einmal die Kurzschluss-Bremsfunktion der MotorICs genutzt, es geht nur in den Leerlauf. Ich versuche das zu verbessern, indem ich bei "Null" kurschluss-bremse und "unter Null" einfach Gegengas gebe. Sagt sich leicht, ist aber nicht soooo easy zu realisieren - wenns wirklich sauber sein soll. Sind allerdings wirklich nur Peanuts!

Bitte korrigiere mich, wenn meine Messungen falsch sind. Auch wenns nicht wirklich weltbewegend ist.