Bammel's W.E.I.R.D.O. [Update: Neues Chassis]

**Bammel** · 23.10.2009, 13:26

ja sowas in der art dachte ich dann auhc.. vorher muss der kettenrobo halt feststellen ob das terain eben ist damit die drohen auhc fahren kann... aber wie gesagt erstmal alles nebensache erstmla muss die ketternroboter gut durch die gegend fahren können

**Bammel** · 25.10.2009, 18:49

so zuerst mal wieder zwei neue bilder!
vom inneren mach ich nochmal nen bild wnen ich WEIRDO verkabel.

Bild hier
Gesamtansicht

Bild hier
Frontalansicht - Gut zu sehen der vorne eingelassene US-Sensor

Nun muss ich alles neu verkabeln. eine kleine adapterplatine für die motoren löten. und doch noch ein paar kleinigkeiten am chassis ändern.

Das gute Stück wiegt nun ca 2Kg.

**Willa** · 26.10.2009, 20:07

Sieht echt schön aus. Auch das simple abgewinkelte Blech wirkt gut finde ich. Kommt da noch irgendeine Haube drüber?

**Bammel** · 26.10.2009, 21:31

Muchas Gracias!!!

Waren meine anfänge im metalbearbeitung. nur was ich eben feststellen musste ich glaube ich muss das getrieben nochmla auseinandernehmen. da muss auf einer seite noch ne distanzplatte rein. und das kabeldurchlass loch muss ich noch irgendwie vergrößern. aber das kommt erst bei der nächsten demontage. wir dann sein wenn ich nen neuen motortreiber hergestellt habe. will noch auf anderen treiber-ic's umsteigen und das layout soll geändert werden.

verkabeln habe ich leider heute noch nicht fertig geschaft. evtl. morgen.

ne haube ist derzeit nicht geplant aber denke gerade weils ein expeditionsroboter ist muss da dann noch was rüber. aber dann solls aus plexi sein. ich finds geil wenn man so elektronik und platinen sieht. dann wirkt das ganze auch nach roboter.

**Bammel** · 28.10.2009, 21:06

sooo.. nun ist das teil nach ein paar problemen verkabelt. hätte mir ja mal einer sagen können das sluminium leitet... dachte immer das leitet keinen strom. naja auf jedenfall habe ich irgendein potential auf den aluteilen. muss ich nochmal versuche rauszubekommen was.. weil eigentlich kann das net sein... aufjedenfall hat mein us sensor da die kapseln mit den aluteilen verbunden waren immer nen reset bzw. auch wirres zeug des motortreibers verursacht.

habe hier dann mal ein bild vom inneren angehangen (die gallery wollte das bild net schlucken). aber net wundern bei mir auf meinem basteltisch sieht es wüst aus da muss ich mal wieder aufräumen.

dann habe ich noch ein problem. ich habe jetzt ja die emg30 motoren mit drehgeben den habe ich wie folgt angeschlossen.

Code:

       atmega8 int0 ---------------- Hall A
                            |
                       4,7k pullup (wie vom hersteller empfohlen)
                            |
                           +5V
              
           12V Akku ---------------- VCC Hall
           GND Akku ---------------- GND Hall

           12V Akku ---------------- VCC Motor 
           GND Akku ---------------- GND Motor

nun bekomme ich mit folgenden Bascom-code keine werte:

Code:

'*******************************************************************************
'
'*******************************************************************************

'===============================================================================
'***| Mikrocontroller Config |**************************************************
'===============================================================================

'Microcontroller
'================
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output

Config Int0 = Change
Config Int1 = Change

On Int0 Odo_r
On Int1 Odo_l
Enable Int0
Enable Int1

Enable Interrupts


Dim Twi_control As Byte
Dim Twi_status As Byte

Dim Command As Byte
Dim Index As Byte
Dim Newbyte As Byte
Dim Byte1 As Byte
Dim Byte2 As Byte
Dim Byte3 As Byte
Dim Byte4 As Byte

Dim Ticks_r As Byte
Dim Ticks_l As Byte

Declare Sub Twi_init_slave

Enable Interrupts

'Aliases
'========
M1 Alias Portd.0
M2 Alias Portd.1
M3 Alias Portc.2
M4 Alias Portc.3

'Init
'=====
Call Twi_init_slave

Ticks_r = 0
Ticks_l = 0
Command = 0
Index = 0
Byte1 = 0
Byte2 = 0
Byte3 = 0
Byte4 = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0


'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Hauptprogramm |***********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Do
     Newbyte = 0

     'schauen ob TWINT gesetzt ist
     Twi_control = Twcr And &H80                            ' Bit7 von Controlregister

     If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8                          ' Status

        'wurde ein Byte geschickt?
        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Command = Twdr                                  ' neue Daten merken
            Newbyte = 1                                     ' merken das ein neues Byte da ist
        End If


        'TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
        Twcr = &B11000100                                   ' TWINT löschen, erzeugt ACK
     End If

     'wenn ein neues Byte gekommen ist verarbeiten
     If Newbyte <> 0 Then

       'Register zuordnen -> Befehl
       Select Case Command

               Case 1
               Gosub Ketten_stopp

               Case 2
               Gosub Move

               Case 3
               Gosub Ticks


       End Select


     End If

Loop
End




'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Stoppt die Ketten |*******************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Ketten_stopp:
   Index = 1                                                '4 Byte holen
   Gosub I2c_rx

   If Byte1 = 1 Then
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
     M1 = 0
     M2 = 0
     M3 = 0
     M4 = 0
   Else
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
     M1 = 0
     M2 = 0
     M3 = 0
     M4 = 0
   End If

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Move: Macht eine undefinierte bewegung (unendlich) |**********************
'-------------------------------------------------------------------------------
Move:
   Index = 4                                                '4 Byte holen
   Gosub I2c_rx

   'rechts

   If Byte1 = 1 Then
    M3 = 0
    M4 = 1
   Elseif Byte1 = 2 Then
    M3 = 1
    M4 = 0
   End If

   Pwm1a = Byte2


   'links

   If Byte3 = 1 Then
    M1 = 0
    M2 = 1
   Elseif Byte3 = 2 Then
    M1 = 1
    M2 = 0
   End If

   Pwm1b = Byte4


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Turn: Macht eine definierte bewegung |************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Ticks:

   Byte1 = Ticks_r
   Byte2 = Ticks_l
   'Ticks_r = 0
   'Ticks_l = 0
   Index = 2                                                '4 Byte senden
   Gosub I2c_tx


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Empfangsroutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_rx:

 'erstes Byte empfangen
 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Byte1 = Twdr
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


 'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
 If Index = 1 Then Return


 'zweites Byte empfangen
 Newbyte = 0
 Do

   Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Byte2 = Twdr
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


 'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
 If Index = 2 Then Return


 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Byte3 = Twdr
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


 'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
 If Index = 3 Then Return


 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Byte4 = Twdr
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Senderoutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_tx:

 'erstes Byte empfangen
 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
            Twdr = Byte1
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


   'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
 If Index = 1 Then Return


 'zweites Byte empfangen
 Newbyte = 0
 Do

   Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
            Twdr = Byte2
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


 'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
 If Index = 2 Then Return


 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
            Twdr = Byte3
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


 'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
 If Index = 3 Then Return


 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
            Twdr = Byte4
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Rechte Odometrie |********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------

Odo_r:

  Incr Ticks_r

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Linke Odometrie |*********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------

Odo_l:

  Incr Ticks_l

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Unterprogramme |**********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
'TWI als slave aktivieren
Sub Twi_init_slave
    Twsr = 0                                                ' status und Prescaler auf 0
    Twdr = &HFF                                             ' default
    Twar = &H22                                             ' Slaveadresse setzen  I2C-RX-Adr:Hex22
    Twcr = &B01000100                                       ' TWI aktivieren, ACK einschalten
End Sub

sry ist nicht optimiert und groß kommentiert.

das empfangen der ticks mit dem master geht. habe testweise die ticks mal bei jedem loop durchlauf um einen erhöhen lassen. das kam alles an.

weiß jemand was da los ist?

wäre sehr dankebar wenn mir jemand helfen könnte.

vllt ist auch die verkabelung falsch aber bei einem fliegend aufgebautem test schwankte die spannung zwischen 0V und 5V

**oratus sum** · 28.10.2009, 21:37

Hmm also ich würde sagen, dass einfach aus einem Grund kein Interrupt aufgerufen wird.

Ich würde mal mit einem Oszi nachmessen ob da auch Logisch 1 und logisch 0 ankommt, wenn nicht is vllt ein Schmitttrigger angesagt

**Bammel** · 28.10.2009, 22:07

ich hab kein oszi

ich dachte da wäre schon alles fertig!?

deswegen habe ich mir ja die motoren gekauft.

also ich den ja in dem test angeschlossen hatte habe ich die motoren von hand gedreht udn da kam 0V und 5V raus

**squelver** · 29.10.2009, 08:20

Hey Bammel, deine Verkleidung sieht aus wie geleckt, hast super hinbekommen

Wenn da noch Platz ist, dann hau links und rechts ne Kaltlichtkathode unterm Kettenschutz \

/

**Bammel** · 29.10.2009, 16:44

danke danke... ja platz ist dort schon vorhanden aber denke so ne KK verbraucht doch recht viel strom und davon habe ich nicht unendlich an bord.

hat keine ne idee ob das mit den drehgebern an meinen code liegen könnte?

habe gestern nochmal den schaltplan des MD23 angeschaut und da ist kein schmidtrigger drauf. da geht der hall eingang direkt auf nen pin des PIC's.

tante EDIT:

sooo nun läuft alles... hatte den adapter falsch gelötet. habe auflösung von ca 250 ticks pro 0,5sec bei schnellster fahrt. bei langsamster 80.

das war nen akt :-D heute lief mal alles schief. erst fast den akku geschrottet dann ist mir na schraubbuchse abgebrochen... aber nun gehts...

den namen hab ich auch geändert! statt: "White Expedition Intelligent Roboter Drone One"

nun: "Worst Expedition Intelligent Roboter Drone One"

da ich keine lust und chance sehe den bot umzulackieren.