wernerlicious,
ich möchte mich an deinem Projekt beteiligen, kann allerdings nicht täglich ins Forum kommen.
Ich bin der gleichen Meinung wie radbruch, zunächst nur die Liniensensoren und anschließend die Odometrie anzugehen.
Kannst du schon sagen wie bei deinen Liniensensoren die Werte aussehen?
Ich erhalte z.B. auf einer grauen Unterlage und Kunstlicht links etwa 130 und rechts etwa 95, bei eingeschalteter LED. Bei ausgeschalteter LED erhalte ich Werte zwischen 0 und 8. Eine Tischkante würde ich mit < 40 sicher identifizieren.
Mit dem oben angehängten Programm kannst du neben den Liniensensoren auch überprüfen, wie genau die Tasten erkannt werden.
pit