ProBot128 blinkt nur LEDs und piepst

**Robo_Noob_** · 14.10.2009, 12:10

Liebe Roboternetz community,
ich hoffe ihr könnt mir helfen. Ich habe folgendes Problem, mein ProBot128 (Bausatz version) funktioniert nicht mehr so richtig. Nämlich, jedes mal wenn ich ein Programm drauflade blinkt die fordere grosse LED (die unten, die um den Linien zu folgen da ist (einfach die grösste)) einmal und dann blinken die hinteren beiden (kleineren) LED gleichzeitig und es piepst auch noch kurz (wenn sie aufblinken).
Das komische ist, dass es früher immer gut funktioniert hatte, dann plötzlich dieses Problem. Komischerweise funktioniert es z.T wieder wenn ich den Roboter einfach ein paar Tage in Ruhe lasse und nichts mehr mit ihm mache. Sobald es wieder geht, geht es nur ein paar mal und dann tritt wieder das oben genannte Problem ein.

Habt ihr irgendeine Idee was los sein könnte? Ich kann jede/jegliche Hilfe gebrauchen, da das ein Schulprojekt is und ich es in knapp 1 Monat abgeben muss. D.h ich kann nicht jedes mal wenn ich etwas verändern will 3 - 4 Tage warten, arbeiten, warten usw.

Vielen vielen Dank für eure Hilfe

mfg

Abhi (Robo_Noob_)

Edit: Ein paar Wörter nicht richtig geschrieben.

**radbruch** · 14.10.2009, 13:09

Hallo

Wenn dein Probot ab und zu funktioniert scheint er nicht grundzätzlich defekt zu sein. Möglicherweise steckt nur der Kontroller nicht richtig im Sockel. Da du den Bausatz hast würde ich zuerst mal alle Lötstellen überprüfen bzw. nachlöten (zuvor ICs entfernen!). Vielleicht sind deine Akkus defekt (Akkus reagieren empfindlich, wenn man sie auf den Boden fallen läßt) oder der Batteriehalter hat schlechten Kontakt. (Das blinken/piepen könnte die Unterspannungsmeldung des Probots sein) Funktioniert der Schalter richtig? Funktioniert die Steuerplatine ohne Motorplatine/ohne EEPROM?

Da es früher gut funktionierte gehe ich davon aus, dass du das Programmieren und Flashen beherrschst und auch deine selbstgeschriebenen Programme grundsätzlich funktionieren. Da ich meinen Probot ohne das C-Controll betreibe, kann ich zur Fehlersuche auf der Kontrollerseite nicht viel sagen. Funktionieren eigentlich die Selbsttests? Funktionieren kleine einfache Testprogramme oder tritt der Fehler immer bei bestimmten Programmen/Funktionen auf?

Normalerweise würde ich dich noch zum Forum des Herstellers verweisen, aber das macht auf mich einen eher jämmerlichen Eindruck:
http://ccpro.cc2net.de/forum/forumBB.php?pos=7

Trotzdem kannst du dort ja mal versuchen Hilfe zu bekommen. Möglicherweise gibt es noch sonst irgendwo eine aktive Probot-Community, ich habe aber bisher noch nicht danach gesucht.

Gruß

mic

P.S. Der asuro wäre wohl die bessere Wahl gewesen. Zumal der Probot mit Kontroller und Programmieradapter nicht günstiger als der asuro mit USB-Transceiver ist:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...g.php?p=430398

**Robo_Noob_** · 14.10.2009, 14:13

Möglicherweise steckt nur der Kontroller nicht richtig im Sockel.

Habe ich auch gedacht, raus gesteckt, wieder rein…nichts hat sich geändert.

Da du den Bausatz hast würde ich zuerst mal alle Lötstellen überprüfen bzw. nachlöten (zuvor ICs entfernen!).

Habe ich scho, wieder nichts gefunden, leider...

Vielleicht sind deine Akkus defekt (Akkus reagieren empfindlich, wenn man sie auf den Boden fallen läßt) oder der Batteriehalter hat schlechten Kontakt. Das blinken/piepen könnte die Unterspannungsmeldung des Probots sein)

Werde mir heute mal neue batterien kaufen, denke allerdings nicht das es an denen liegt (hab mit dem Multimeter bei jedem ±1.43V gemessen (sind 1.5V batterien)) Hab sie nie fallen gelassen, waren seit ich sie gekauft habe im ProBot...mal schauen was raus kommt wenn ich neue benutze.

Funktioniert der Schalter richtig?

Jop, geht..

Funktioniert die Steuerplatine ohne Motorplatine/ohne EEPROM?

könntest du mir sagen, wie ich das überprüfen kann?

Da ich meinen Probot ohne das C-Controll betreibe…

wie geht denn das?

Funktionieren eigentlich die Selbsttests? Funktionieren kleine einfache Testprogramme oder tritt der Fehler immer bei bestimmten Programmen/Funktionen auf?

Der Fehler tritt immer auf, egal was für ein Programm…ist sogar beim kleinen Drive Programm so…

Danke für die Antwort, ich hoffe du kannst mir bei den neuen und, falls dir noch was einfällt, den alten Fragen helfen.

mfg

Abhi

**radbruch** · 14.10.2009, 17:19

Hallo

Die Spannung der einzelnen Zellen ist nicht so wichtig (bei Batterien immer Jumper offen!), entscheidend ist die Spannung an C1. Wenn Akkus, Batteriehalter, Schalter und Leitungen in Ordnung sind, sollten hier mindestens 5V (bzw. die Summe der Akkueinzelspannungen bzw. Batterien minus Diode) anliegen. Ich vermute, dass der Bootlader des C-Controll auch die Batteriespannung überwacht (das ist anzunehmen, weil es ja ein asuro-Nachahmer ist) und bei erkannter Unterspannung blickt und piept. Deshalb solltest du auch nochmal die Batterieüberwachung R9(12k), R10(10k) und C2(22µF) überprüfen. Mein Probot (s.u.) hatte Probleme mit dem C2. Der wurde nicht schnell genug aufgeladen und deshalb wurde beim Systemstart fälschlicherweise Unterspannung erkannt.

Um die Steuerplatine ohne Motorplatine zu testen muss man nur die Stecker der Verbindungsleitungen abziehen ;)

Ein Probot ohne C-Control könnte so funktionieren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=49556

Gruß

mic

**Robo_Noob_** · 14.10.2009, 20:24

Hallo Mic

Ich habe mal die Messungen gemacht und das ist herausgekommen:
Spannung an C1 (Theoretische Batterienspannung (6V, da 4*1.5V) - Diode (D4=0.8V Spannung, muss ich noch irgendwelche anderen Dioden substrahieren, wie IR-Dioden o.ä?)): 5.2V

Edit: Ich habe mal direkt bei den Kabeln, die die Batterien mit der Platine, verbinden [Bat+, Bat-] die Spannung gemessen und da war Sie nur noch 5.5, könnte hier da Problem sein (5.5V - 0.8V = 4.7V) ? Was wäre dann das Problem? Müsste ich einfach neue Batterien hinein legen, oder wie?

Bei R9(12k) und R10(10k) habe ich die Spannung und den Widerstand gemessen:
Spannung:
R9: ±2.55V
R10: ±2.1V
schwankte bei beiden ziemlich, vielleicht lag es daran, dass meine Hände nicht ganz still waren, da ich ein wenig nervös war……
Widerstände:
Konnte ich leider nicht messen, keine Ahnung wieso, werde Morgen hier neu löten, sieht so aus als ob es ein ganz kleines Tröpfchen Lötzinn zw. den beiden Widerständen befindet, aber nicht ganz sicher.

C2(22µF):
Mein Multimeter kann kein µF messen, aber das war die
Spannung: 2.1V

Habe auch nur mal die Steuer Platine angeschaut (ohne Motorplatine, wie du es vorgeschlagen hast) und siehe da.…es gibt kein Piepsen mehr, läuft nach dem Programm das ich auf dem Controller habe (Code ist unten angefügt), Motoren drehen sich natürlich nicht, aber die beiden LED's Blinken konstant und das Piepsen ist weg. Aber sobald ich die Motorplatine nur schon mit einem Kabel verband, fing es wieder an zu Piepsen und Blinken.

Ich hoffe ich konnte dir die Infos geben, die du wolltest, wie schon gesagt, werde ich Morgen die eine Lötstelle neu löten und dir dann berichten, falls es irgendetwas neues gibt.
Vielen Dank nochmals

Mit freundlichen Grüssen

Abhi

PS: so gut lief mal mein Roboter

http://www.youtube.com/watch?v=pg0_USEop6I

Code:

/*******************************************************************************
 Projektname:       Drive.cprj
 Benˆtigte Libs¥s:  IntFunc_lib.cc
 Routinen:          Drive.cc, PRO-BOT128C_Lib.cc
 Autor:             UlliS
 Datum:             03.02.2009

 Funktion:          Geregelte Vorw‰rtsfahrt
*******************************************************************************/

void main(void)
{

    PRO_BOT128_INIT();    //PRO-BOT128 Setup

    AbsDelay(1000);       //Wait 1Sec.
    BLL_ON();             //Back LED left "ON"
    BLR_ON();             //Back LED right "ON"
    ENC_LED_ON();         //Encoder IR-LEDs "ON"
    DRIVE_ON();           //Motor "ON"

    do                    //Endless Loop
     {
        DRIVE_FORWARD(5); //Value 1 To 10
        DELAY_MS(100);
     } while (1);

}

**radbruch** · 14.10.2009, 22:07

Hallo

Das sieht doch ganz gut aus. Die Spannung an C1 ist gut und die Summe der Spannungen von R9+R10+Diode. Spannung an R10 und C2 ist gleich und das Verhältnis R9 zu R10 ist gleich dem Verhältniss der Spannungen 1,2 zu 1 (2,55/1,2=2,125) Gut gemessen, auch mit Zittern ;) C2 sollte richtig gepolt sein, sonst wäre er schon explodiert ;) War das alles mit oder ohne Motorplatine gemessen?

Zur Motorplatine gehen zwei Flachbandkabel: CON2/4 sind die Sensoren (Linien- und Odometrie-Fototransistoren und die jeweiligen LEDs dazu), über CON1/3 gehen die Motorsteuerungen Enable und die PWMs, ebenso auch Vcc und GND. Ich vermute, dein Problem kommt wieder wenn du CON1 und CON3 verbindest. Wenn das so wäre, dann könntest du die ICs der Motorplatine ziehen. Wenn der Fehler dann immer noch auftritt hast du vielleicht einen Kurzschluß auf der Motorplatine, ansonsten ist vielleicht ein IC defekt. Der nächste Test wäre dann mit ICs, aber ohne Motoren...

Zum Programm: Grundsätzliches Problem wäre hier z.b. eine geringe Fahrgeschwindigkeit oder Stillstand über längere Zeit bei der beide Motoren quasi unter voller Bestromung laufen (PWM 50:50!) und die dadurch den Zusammenbruch der Bordspannung verursachen würden. Das würde sich speziell bei Batterien bemerkbar machen. (Das ist der übelste Fehler der Probot-Motoransteuerung, aber dies nur so nebenbei angemerkt ;)

Das erscheint mir sehr wahrscheinlich, jedesmal wenn die Spannung einbricht startet der Kontroller neu. Das Blinken der FrontLED könnte dabei folgende Ursache haben: Die LED ist zwischen Vcc und Kontrollerpin geschaltet. Dieser Pin wird in PRO_BOT128_INIT() ziemlich am Anfang auf Ausgang programmiert und ist dann sofort low. Erst einige Zeilen später geht der Pegel bei LINE_LED_OFF() auf high. Da es eine sehr helle LED mit 220er Vorwiderstand ist könnte man das möglicherweise sehen. Dann setzt dein Programm die beiden hinteren LEDs, DRIVE_ON() bestromt die Motoren mit PWM50:50 (halbe Zeit Vollgas rechts, halbe Zeit Vollgas links bedeutet Motor steht!), die Spannung bricht ein, Neustart.

Allerdings kann ich das Piepsen damit nicht erklären. Und auch nicht, warum es früher funktionierte. Dann wären wir wieder bei einer schlechten Spannungsversorgung. Du solltest also auch mal mit Motorplatine an C1 messen wenn sich die Motoren nicht drehen:

Code:

// Test mit stehenden Motoren

void main(void)
{

    PRO_BOT128_INIT();    //PRO-BOT128 Setup

    AbsDelay(1000);       //Wait 1Sec.
    BLL_ON();             //Back LED left "ON"
    BLR_ON();             //Back LED right "ON"
    ENC_LED_ON();         //Encoder IR-LEDs "ON"
    DRIVE_ON();           //Motor "ON"

    do                    //Endless Loop
     {
     } while (1);

}

Noch ein anderer Ansatz: Für DRIVE_FORWARD() werden die ODO-Sensoren ausgewertet. Ich habe allerdings keine Ahnung wie sich hier eine Störung auswirken würde. Ein erster Test wäre vielleicht das Kabel zwischen CON2 und CON4 zu entfernen. Das könnte ein Probot-Benutzer mit C-Control mal testen und rückmelden. Denn ich rate mehr als dass ich etwas weiß.

Ähm, ich habe mir nun auch die Lib aus den Beispielprogrammen von der Probot-HP runtergeladen. Speziell für drive_forward() finde ich das Einschalten der ODO-LEDs nicht (muss man eben selbst dran denken), ebenso vermisse ich den else-Zweig, wenn die Funktion beendet werden soll. Das die Motoren im Stillstand noch bis drive_off() weiterbestromt werden hatte ich, glaube ich, schon erwähnt. Was für ein Mist. Ich weiß nicht, ob ich mir den Rest auch noch antun soll...

Gruß

mic

P.S. zu: "..aber die beiden LED's Blinken konstant.." Sollten die nach BLL_ON(); und BLR_ON(); nicht dauerhaft leuchten? Zeig uns doch mal ein Video damit wir das (speziell das Timeing) auch mal sehen können.

[Edit]"Müsste ich einfach neue Batterien hinein legen, oder wie?" Ich dachte, du hast schon welche besorgt. Das wäre mein allererster Verdacht gewesen.

**Robo_Noob_** · 15.10.2009, 12:36

P.S. zu: "..aber die beiden LED's Blinken konstant.." Sollten die nach BLL_ON(); und BLR_ON(); nicht dauerhaft leuchten? Zeig uns doch mal ein Video damit wir das (speziell das Timeing) auch mal sehen können.

Tut mir leid, ich habe eigentlich LEUCHTEN und nicht blinken gemein..

[Edit]"Müsste ich einfach neue Batterien hinein legen, oder wie?" Ich dachte, du hast schon welche besorgt. Das wäre mein allererster Verdacht gewesen.

Leider konnte ich gestern die Batterien nicht kaufen gehen, was ich heute nachgeholt habe...wie sich herausstellte waren es wirklich die Batterien

ES TUT MIR WIRKLICH SEHR LEID, DASS DU MEINETWEGEN GESTERN SO VIEL ZEIT VERLOREN HAST.

Aber ich Danke dir von herzen sehr viel mal, dass du so geduldig warst und mir geholfen hast. Vielen vielen Dank.

Eins habe ich gelernt, der ProBot128 kann nur mit Batterien auf Höchstleistung arbeiten, vielleicht sollte ich mir wirklich Akkus kaufen

Vielen Dank

--- Problem gelöst ---

**radbruch** · 15.10.2009, 13:11

Hallo

Das ist doch prima, wenn dein Probot wieder funktioniert. Viel Spass und Erfolg bei deinem Schulprojekt. Du könntest ja darüber berichten, wenn es abgeschlossen ist.

Es braucht dir nicht leid zu tun. Was vielleicht wie verlorene Zeit aussieht war für mich eine gute Gelegenheit mich mit dem Probot (und auch dem C-Control) zu beschäftigen.

Ich habe übrigens trotz intensiverer Suche immer noch kein vernünftiges Supportforum für den Probot gefunden. Auch gibt es scheinbar keine Anzeichen für ein Update der Hard- oder Software. Aber ich möchte nicht meckern, das würde einen Konzern wie das grosse C wohl auch nicht jucken. Vielleicht besorge ich mir noch das neu erschienene Probot-Buch, nur um zu sehen wie ein Roboterprofi wie der Herr Sommer den Probot beurteilt ;)

Gruß

mic