Die Motorströme sind nicht so hoch, es sind 385er 5:1 Getriebemotoren mit 0,15A im Leerlauf, 0,8A bei max Effizienz, ich habe die Kanäle parallel geschalten um Reserven zum anfahren und für eventuelles blockieren zu haben, wobei letzteres nach ersten Motortests unwahrscheinlich ist.

Akku hat 12V Nennspannung und 4,2Ah, der hat nach dem Aufladen 13,7V und daran ändert sich nichts auch wenn die Motoren laufen (Roboter aufgebockt, dh im Leerlauf).

Kondensator vorm Controller existiert, 1000µF auf der 5V Schiene, dazu 100nF bei VCC am Controller.
Ebenso 1000µF auf der 12V Schiene vor den Motortreibern, jeder Motortreiber hat nochmal 100nF an den 5V VCC wie am Datenblatt vorgeschrieben.

Motoren sind mit Kondensatoren entstört-

Wenn sich die Motoren mal drehen habe ich keinen nennenswerten Spannungseinbruch, am Akku hat es vielleicht 0,1V weniger, an den Motoren liegen auch mehr als 10V an, soweit man mit PWM vernünftig messen kann.

Es werden ja durch irgendwelche Aktionen die Input Leitungen auf Null gesetzt, daher machen die Motortreiber im Fehlerfall gar nichts, die Teile bleiben alle kalt. Im Fehlerfall kommt also ein kurzer Einschaltimpuls, und dann ist alles aus.