Sicher, dass das an den Ausgaben liegt?
Ich hätte eher die _delay_ms() in der Funktion twi_servo() in Verdacht. Solange eine TWI-Übertragung aktiv ist (d.h. zwischen Start und Stop), ist ein Delay schlecht.
Wenn schon ein Delay sein muss, dann würd ich jeden Befehl extra mit Start und Stop einschliessen.