Es gibt Servos mit einem M3 Gewinde in der Achse. Damit könnte man ein Zahnrad mit passenden Bohrungsdurchmesser einfach mit einer Schraube (und eventuell einer Zahnscheibe und/oder etwas Schraubensicherungslack) befestigen. Ein Beispiel für so einen Servo ist der MG995, der für deine Zwecke aber wahrscheinlich zu schwer ist. Vielleicht findest du ja ein anderes passendes Modell.