Hi,

Danke asurofreak. . Alle Teile, die ich verwendet habe sind sehr günstig zu bekommen. Dafür muß man sich aber auch alles selber passend machen und dementsprechend hoch ist der Zeitaufwand.

Die Bearbeitung von Metall, insbesondere von weichem wie Aluminium ist aber auch nicht sooo schwierig. Kommt drauf an wie hoch man sich die Ziele steckt. Es dauert allerdings länger um zB etwas abzufeilen als bei Sperrholz oder Kunststoff. An das Werkzeug wie Bohrer, Feilen, Laubsägeblätter etc werden natürlich auch höhere Anforderungen gestellt. Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen und ich bin auch noch weit davon entfernt. Wenn Du anfängst, Dir Zeit läßt und Dich von Rückschlägen nicht entmutigen läßt, wirst Du das sicher auch bald können. Kannst ja erst mit weichem Metall wie Messing und Aluminium anfangen. Ich hatte bei der 3mm Gewindestange die Edelstahlvariante im Baumarkt erwischt. Das Teil ist verdammt zäh zu bearbeiten und es hätte auch ohne weiteres die Eisen- oder Messingvariante getan. Mit viel weniger hartem Material bin ich bei "Herbie PLUS" ausgekommen (hat aber auch keinen Servo und kein Differenzial).

@Hubert.G: Die Bewegung zum Lenken wird vom Servo erzeugt und durch das Knickgelenk in der Mitte des Fahrzeugs können sich die Winkel der beiden Achsen zueinander verändern und somit eine Fahrtrichtungsänderung hervorgerufen werden (luftschnapp). Die Antriebsräder sind über das Differenzialgetriebe gekoppelt. Das Differenzialgetriebe gleicht die unterschiedlichen Geschwindigkeiten der Räder bei Kurvenfahrten aus (soll ausgleichen). Die Antriebskraft wird von zwei DC Motoren, die elektrisch und mechanisch parallel geschaltet sind, erzeugt und wirkt auf das Differenzialgetriebe. Also kein Lenken durch unterschiedliche Antriebsradgeschwindigkeiten.

Ich hab keine Versuche wg der Bodenhaftung oder des Wegrutschens der Vorderräder beim Lenken gemacht. Der ganze SgDG ist eben dieser Versuch. Vorher hab ich abgeschätzt ob es funktionieren könnte. Nach der Grobplanung wurden als erstes die großen Räder (7cm Durchmesser) am Differenzial angebracht und auf dem Tisch ein bißchen "rumgefahren". Das ging so gut (die großen Räder stellen große Hebel dar, die auf das widerspenstige Differenzial wirken), daß ich die Chancen für ein Gelingen gut einschätze und jetzt einfach weiter mache.

Der Servo wird in dieser Konstruktion als letztes Probleme bekommen. Dadurch, daß die Vorderräder frei drehbar aufgehangen werden und das Differenzial doch recht befriedigend seine Arbeit tut, hab ich da gar keine Bedenken. Außerdem hab ich das Servohorn auf zwei Seiten befestigt, so daß es immer ziehen kann und nicht schieben braucht.

Zur Verbesserung der Bodenhaftung und damit besseren Lenkbarkeit hat oberallgeier in seinem thread zur autonomen Blechdose https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=417039#417039 eine sehr schöne Anregung in Richtung Fahrradschlauch gegeben.

Gruß
Searcher