Ein Gedanke, der meine Linienfolgebasisuntersuchungen in einem für mich ganz neuem Licht erscheinen läst, überfällt mich gerade.

Das einfache Linienfolgesystem scheint ja darauf ausgerichtet zu sein, daß mit Hilfe der Lichtsensoren ein Vehikel solange ausgerichtet wird, bis die Sensoren wieder ihre Sollposition über der Linie erreicht haben.

Bei einer geraden Linie ist das einfach; Ungenauigkeiten des Fahrwerk beim Geradeauslauf lassen sich relativ einfach kompensieren.

Interessant wird es in der Kurve.
1. Sensoren melden Ungleichheit
2. Steuerung regelt, bis Ungleichheit verschwindet.

Und hier gibt es sicher noch Optimierungspotential. In dem Augenblick wo die Ungleichheit verschwindet, ist das der gleiche Fall, wie bei einer Geradeausfahrt obwohl die Kurve noch nicht zu Ende ist. Die Sensoren melden im nächsten Augenblick wieder Ungleichheit und es muß praktisch wieder von Geradeauslauf bis Kurvenkrümmung nachgeregelt werden.

Auch wenn das bei Lenkung über einzeln getriebene Räder fast Übergangslos geht, macht sich das bei meiner Servolenkung sehr stark bemerkbar.

Idee ist also, noch irgendwie durch weitere Sensoren festzustellen, ob sich das Gerät noch in der Kurve befindet und, noch besser, welche Krümmung diese hat und den Lenkeinschlag dementsprechend hält.

Falls ich das richtig beurteilt habe, hoffe ich damit der Verbesserung des Fahrverhaltens meines SgGDs näherzukommen. Fehlt "nur" noch die Umsetzung

Wenn ich bei Linienfolgeprofis damit offene Türen einrenne, mag es für andere bestimmt überlegenswert sein.


Gruß
Searcher