Baue Hexabot

[rolber]

Hallo !
Ich bin zur Zeit dabei,einen Hexabot zu bauen.
Ich benutze ein von mir selbst gebautest MEGA32 Board und einen SD21
Servovontroller.
In der Anleitung zum SD21 wird gesagt :
Mittelstellung Servo : 1500
Linksanschlag Servo 1000
Rechtsanschlag Servo 2000
Manche Servo's können auch ein wenig ausserhalb dieses Bereichs betrieben werden.
d.h.: +-500 Bewegung um die Mittelstellung.
Durch Zufall habe ich aber das doppelte an Bewegung vorgenommen.
500 - 1500 - 2500
Servos machen dann auch den doppelten Ausschlag.
Können dadurch die Servos zerstört werden oder ist das Egal ?
Habe es nun schon mehrfach ausprobiert, es funktioniert immer.
Benutzte Servos MG 995.

Roland

[Willa]

Das ist egal, solange du nicht an den mechanischen Endanschlag kommst (dann brummt das Servo). Jedes Servo hat einen anderen maximalen Ausschlag.

[Chaosmann]

Was man auch bedenken muss:

Man kann sich auch nicht darauf verlassen, das ein Wertebereich von 500 - 2500 einem Ausschlag von 180 ° entspricht und wenn man einen Wert hat, dann muss der auch nicht für alle Servos gültig sein.
Die HS645MG, die ich habe, arbeiten zum Beispiel mit einem Bereich von 650 - 2350 für 180 °.

[oberallgeier]

... Die HS645MG, die ich habe, arbeiten zum Beispiel mit einem Bereich von 650 - 2350 für 180 °.

Alle? Das wäre ja mal was. Wieviel von diesem Typ hast Du vermessen?

[Chaosmann]

Die sechs, die ich im Moment in meinem Hexa habe, liegen +/- 7 um diese Werte, weshalb ich im Moment einfach für alle sechs Servos diese Mittelwerte benutze.
Im Moment bin ich aber an den Beinen eh noch am arbeiten. Die eigentliche Ungenauigkeit kommt im Moment noch von der fehlenden Steifheit der Oberschenkel.

[rolber]

Also ,dann werde ich mal meine ersten 4 Servos überprüfen.
Wenn ich mal so grob schaue, sehe ich für 90° Verstellwinkel um die 900 Einheiten, das wäre ja zum Programmieren einfach umzurechnen.
Hoffentlich verhalten sich alle Servos ziemlich gleich, sonst würde das den Programmieraufwand erheblich steigern.

Naja, warum sollte auch mal was einfach sein.

[rolber]

Hallo !!

Kleiner Zwischenbericht :
6 Beine fertiggestellt
Zur Zeit bin ich dabei, den Korpus zu Bauen
Mehrere kleine Progrämmchen zum Probe - Betrieb erstellt.
Werde wohl mit 2 Mega 32 Boards & 1 SD21 Servocontroller & 4*20 LCD starten.
Der 1. Mega 32 wird die Berechnungen für die Bewegung durchführen.
Der 2. Mega 32 für Fernsteuerung (4 Kanal 433 MHz) und Sensorik sowie Display.
Kommunikation der Mega 32 u. SD 21 über I2C .
Mehr auf meiner Webpage www.sensobot.de

Roland

[High Light]

Sieht gut aus. Bin mal gespannt wie alles im zusammen
gebauten Zustand aussieht.

Bin gerade auch mit dem Bau eine Hexabots beschäftigt.
Jetzt habe ich aber noch ein paar Fragen:

- Wie schwer wird dein Hexabot ungefähr?
- Stromversorgung?
- Was für eine Programmiersprache? Bascom?
Wenn ja könntest du mir mal ein Stück Quellcode zukommen lassen,
wie du dein Slave und Master adressiert hast und wie das mit der
Kommunikation funktioniert???

Gruß High Light

[rolber]

Hallo !!

@High Light
Gewicht wird ca. 3kg werden.
3 NiMh Akkupacks a 7,2 V je 2500 mAh (1X Steuerspannung 2X für Servos)
Programmiert wird in Bascom.
Könnte etwas Programmcode in dem die I2C Kommunikation gezeigt wird auf meiner Homepage zeigen.
Werde es mal nächste Woche hoch laden.

Roland

[High Light]

Danke für die schnelle Antwort.
Bin mal gespannt auf den Code, ich
hoffe ich kapiere das auch mal noch^^

Gruß High Light