Okay, aber ich verstehe das Schaltbild immer noch nicht so ganz... Kannst du das mit einfachem Vokabular umschreiben...? Ihr integriert das Signal aus dem ACC...? Damit berechnet ihr dann die Geschwindigkeit des Copters oder wie...? ich verwende zur Lagestabilisierung eigentlich ausschließlich das Gyrosignal. Dabei wird das Integral des Gyrosignalpegels immer ganz leicht in Richtung ACC-Pegel gezogen. Dadurch hat man dann auch keine Probleme mit Drift und das Signal bleibt sehr schnell. Aber mir fehlen da wie gesagt die theoretischen Grundlagen. Bei Regelungstechnik bleibe ich deutlich lieber ein Praktiker...