Zitierenhab ich nicht, hast mich aber auf ne Idee gebracht ...
werd mir mal diesen:
http://www.techsystemsembedded.com/Kalman.html
Quellcode zur Brust nehmen ... schaut nicht schlecht aus.
hab ich nicht, hast mich aber auf ne Idee gebracht ...
werd mir mal diesen:
http://www.techsystemsembedded.com/Kalman.html
Quellcode zur Brust nehmen ... schaut nicht schlecht aus.
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Hallo Vitis,
meinst du du krigst das in Bascom zum laufen, das wäre KLASSE.
Gruß
Harry
der Filter 1. Ordnung ging recht easy:
Code:'%************************************************************ '% Marko Hoerner, 2009 '% '% Kalman Filter For 1st Order System Sensor Input '% ported to Bascom AVR '% '%************************************************************ Dim Noisysen(128) As Integer ' Sensordata Dim Z(128) As Byte Dim Index(128) As Integer Dim X_hat(128) As Integer Dim X_hat_min(128) As Integer Dim Tempsingle_1 As Single Dim Tempsingle_2 As Single Dim N As Byte Dim N2 As Byte Dim Pmin1 As Single Dim P As Single Dim K As Single Dim Pmin As Single Dim Tempbyte As Byte 'Adjust Length for length of dataarray Const Length = 40 Const Q = 1 'Adjust R for Degree of Damping Const R = 10 ' randomized data for test For N = 1 To Length Tempbyte = Rnd(100) Noisysen(n) = Tempbyte Print Noisysen(n) ; " "; Next Print For N = 1 To Length Z(n) = Noisysen(n) Next For N = 1 To Length Index(n) = N Next Pmin1 = 0 Tempsingle_1 = Pmin1 + R K = Pmin1 / Tempsingle_1 Tempsingle_1 = Z(1) - Noisysen(1) Tempsingle_1 = K * Tempsingle_1 X_hat(1) = Tempsingle_1 + Noisysen(1) P = 1 - K P = P * Pmin1 Pmin = P + Q X_hat_min(1) = X_hat(1) For N = 2 To Length K = Pmin + R K = Pmin / K N2 = N - 1 X_hat(n) = Z(n) - X_hat_min(n2) X_hat(n) = K * X_hat(n) X_hat(n) = X_hat_min(n2) + X_hat(n) P = 1 - K P = P * Pmin Pmin = P + Q X_hat_min(n) = X_hat(n) Next For N = 1 To Length 'Print Fusing(x_hat(n) , "#.#") ; " "; Print X_hat(n) ; " "; Next Print
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Hallo Vitis,
wie kombinier ich das jetzt mir einem Gyro und ACC.
Gruß
Harry
oder als Subroutine:
einmal der headerfile
und die sub:Code:$nocompile 'Adjust Length for length of dataarray Const Kal_length = 70 Const Kal_q = 1 'Adjust R for Degree of Damping Const Kal_r = 3 Dim Kal_noisysen(kal_length) As Integer ' Sensordata Dim Kal_z(kal_length) As Byte 'Dim Index(70) As Integer Dim Kal_x_hat(kal_length) As Integer Dim Kal_x_hat_min(kal_length) As Integer Declare Sub Kalman_filter()
Code:$nocompile '%************************************************************ '% Marko Hoerner, 2009 '% '% Kalman Filter For 1st Order System Sensor Input '% ported to Bascom AVR '% '%************************************************************ Sub Kalman_filter() Local Kal_tempsingle_1 As Single Local Kal_tempsingle_2 As Single Local Kal_n As Byte Local Kal_n2 As Byte Local Kal_pmin1 As Single Local Kal_p As Single Local Kal_k As Single Local Kal_pmin As Single Local Kal_tempbyte As Byte For Kal_n = 1 To Kal_length Kal_z(kal_n) = Kal_noisysen(kal_n) Next Kal_pmin1 = 0 Kal_tempsingle_1 = Kal_pmin1 + Kal_r Kal_k = Kal_pmin1 / Kal_tempsingle_1 Kal_tempsingle_1 = Kal_z(1) - Kal_noisysen(1) Kal_tempsingle_1 = Kal_k * Kal_tempsingle_1 Kal_x_hat(1) = Kal_tempsingle_1 + Kal_noisysen(1) Kal_p = 1 - Kal_k Kal_p = Kal_p * Kal_pmin1 Kal_pmin = Kal_p + Kal_q Kal_x_hat_min(1) = Kal_x_hat(1) For Kal_n = 2 To Kal_length Kal_k = Kal_pmin + Kal_r Kal_k = Kal_pmin / Kal_k Kal_n2 = Kal_n - 1 Kal_x_hat(kal_n) = Kal_z(kal_n) - Kal_x_hat_min(kal_n2) Kal_x_hat(kal_n) = Kal_k * Kal_x_hat(kal_n) Kal_x_hat(kal_n) = Kal_x_hat_min(kal_n2) + Kal_x_hat(kal_n) Kal_p = 1 - Kal_k Kal_p = Kal_p * Kal_pmin Kal_pmin = Kal_p + Kal_q Kal_x_hat_min(kal_n) = Kal_x_hat(kal_n) Next End Sub
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
hoi,
ich denke das ding zu programmieren ist nicht so schwer. das hauptproblem beim kalman filter sehe ich eher im finden von geeigneten paametern.
mfg jeffrey
jeffrey, full ACK ... wie er das Ding nun
in sein Projekt integriert, also einfacher kann ichs nicht machen,
den Rest muss er halt per Try and Error austüfteln.
Die Aufgabe war ja nen Kalman-Filter, nicht wie bekomm
ich den Gyro stabil
aber komischerweise hab ich trotz googeln nicht wirklich
nen lauffähigen Code für Bascom gefunden, nur öfters
der Hilferuf nach selbigem.
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Das stimmt allerdings. Vielleicht finde ich ja auch mal Zeit diesen Filter zu testen. Könnte der Threadstarter bitte den Titel des ganzen Threads ändern in "Kalman Filter für Bascom - mit Lösung", dann findet sich das hier leichter in Google (einfach den ersten Post editieren).aber komischerweise hab ich trotz googeln nicht wirklich
nen lauffähigen Code für Bascom gefunden, nur öfters
der Hilferuf nach selbigem.
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Hab den Code bei mir mal eingebaut ... also er macht was ...
einmal die gefilterten Messwerte:
Code:------- Graph Temperatur -------- - - 20********************************* * * - ******* * * - * ***** - * * * - **** - * * - *** - * - * - * 19 * - **** - - - - ----------- Graph Gas ------------ 8 - - - - 7 -************************************************** - *********** - *** - ****** 6 - - - - 5
und einmal die ungefilterten:
sorry, mein atmega128 gibt keine jpg aus, das sindCode:------- Graph Temperatur -------- - * * ****** * ** * *** -*** ************ ** ** * ** *** 20 * * * ** ** * - ** * * * * * - * * * - * * - * - * - * - * * * - ** * - 19 * - ** - ** * - * - - - - - ----------- Graph Gas ------------ 8 - - - - 7 * ** - * ****** **** ** ******** * ** * -***** * *** * ******** **** * * - ** ****** - *** *********** 6 * * - * - - - 5
die werte graphisch vom AVR aufbereitet und per
RS485 als Text an den PC übertragen ...
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
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