Ist zwar schon etwa her das ich mit den Kalman filter angesehen habe, und vielleicht habe ich es auch zu sehr vereinfacht. So wie ich das sehe ist der Kalmann filter oft nicht viel anders als ein IIR Filter:
Die Berechnungen mit den Kovarianzmatrizen unabhängig von den Messwerten. Nach einigen Iterationen sollte da was konstantes rauskommen. Damit kann man konstante Werte für die Kovarianzwerte nehmen, und hat dann in den meisten Fällen einfach IIR Filter.

Das Einzige was vom Kalman übrig geblieben ist, dass man eine Methode hat die Filter Parameter auf das Schätzen der Kovarianz-Matrizen zurückzuführen, und dass man ein mathemathische Begründung hat, wieso man gerade so einen Filter nutze und dafür, dass es nicht viel besser geht.