Hallo simax,

ich weiß nicht, ob das mit dem PIR sensor funktionieren kann. Beim SnakeVision werden ja Pyrometer als Sensoren eingesetzt, keine PIRs. Beide beruhen zwar auf dem pyroelektrischen Effekt aber mit einem kleinen Unterschied:
Während der PIR auf Änderungen der Temparatur reagiert (Bewegungsmelder), reagiert das Pyrometer auf die absolute statische Temperatur(-Strahlung) des Objektes (Berührungslose Temperaturmessung) .

Sprich, wenn sich der Roboter bewegt, dann meldet er wohl immer eine Temperatur Änderung, egal ob sich das Objekt selbst sich bewegt oder nicht.
Das Pyrometer dagegen gibt immer die Temparatur des Objektes zurück, egal ob sich der Roboter, das Objet oder beide bewegen.