RC-gesteuerter RP6

[radbruch]

Hallo

Warum kompilierst du das nicht selbst? Die einfache RC-Steuerung aus dem Dominoday-Thread [Link] sieht so aus:

 // RC-RP6 erster Versuch  18.11.07 mic

#include "rblib.h"
#include "rblib.c"

uint8_t y, z;
uint8_t rc_input_pwr, rc_input_dir;
uint8_t rc_pwr, rc_dir;

ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
   //static uint16_t count=0;
   static uint16_t rc_temp_pwr=0;
   static uint16_t rc_temp_dir=0;
   //if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;   // E_INT1 (Pin8)
   //if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;   // SCL (Pin10)
   //if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;   // SDA (Pin12)
   //if(count<1000)count++; else count=0;
   if (PINC & 1) rc_temp_dir++; else
      if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir-1; rc_temp_dir=0; }
   if (PINC & 2) rc_temp_pwr++; else
      if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr-1; rc_temp_pwr=0; }
}
void servo_init(void)
{
   //DDRA |= 16;            // E_INT1 als Ausgang
   //DDRC |= 3;            // SCL und SDA als Ausgang

   TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);               // CTC-Mode
   TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);               // ohne OCR-Pin
   TCCR0 |=   (0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);   // prescaler /8
   TIMSK =  (1 << OCIE0);                               // Interrupt ein
   OCR0  = 9; // 100kHz?
}
int main(void)
{
   rblib_init();
   servo_init();

   setLEDs(0b1001);
   setMotorDir(FWD,FWD);
   setMotorPWM(0,0);

while(1)
{
   rc_pwr=0;
   rc_dir=0;

   if (rc_input_dir<120) { rc_dir=150-rc_input_dir; setMotorDir(BWD,FWD); }
   if (rc_input_dir>140) { rc_dir=rc_input_dir-110; setMotorDir(FWD,BWD); }
   if (rc_input_pwr<120) { rc_pwr=150-rc_input_pwr; setMotorDir(FWD,FWD); }
   if (rc_input_pwr>140) { rc_pwr=rc_input_pwr-110; setMotorDir(BWD,BWD); }
   rc_pwr*=3;
   if (rc_pwr)
   {
      if (rc_input_dir<120) setMotorPWM(rc_pwr-rc_dir,rc_pwr+rc_dir);
      else if (rc_input_dir>140) setMotorPWM(rc_pwr+rc_dir,rc_pwr-rc_dir);
      else setMotorPWM(rc_pwr,rc_pwr);
   }
    else
   {
      setMotorPWM(rc_dir*3, rc_dir*3);
   }

}

   return 0;
}

Die RC-Kanäle kommen an den XBUS-Stecker, links/rechts an Pin10 (SCL), vor/zurück an Pin12 (SDA). RC-Empfänger + und - an VCC und GND des RP6. Die Hex-Datei dazu ist im Anhang.

Gruß

mic