Hallo,

der Threadname sagt ja schon alles. Ich bin momentan dabei einen digitalen PID Regler zu entwerfen. Dieser soll eine servohydraulische Schwingprüfmaschine auf Weg und Kraft regeln können. Momentan teste ich noch nicht mit der echten Maschine als Regelungsstrecke. Sondern habe seine Eigenschaften versucht in einem negativen Integratorglied nach zu bilden.

Mein Aufbau bisher ist folgender:
Differenz zwischen Soll- und Istsignal wird analog gebildet. Die Differenz geht mittels einem A/D Wandler in den µC. Die Steuergröße wird über einen D/A Wandler auf den Integrator gegeben, dessen Ausgang wiederrum das Istsignal darstellt.

Nach anfänglichen Schwierigkeiten die verschiedenen Variablen vom ADC, DAC und PID Berechnung in ein gemeinsames System zu transformieren, läuft jetzt zumindest schon ein P-Regler (mit der bekannten bleibenden Regelabweichung).

Nun zu meinen Fragen:

1) Wie fange ich Quantisierungsfehler ab bzw. wie glätte ich meine Eingangssignale?
2) Es tritt jedes Mal (mit I-Anteil) rel. große Schwingungen auf. Ich hab ihn schon mal reduziert, jedoch keine Verbesserung.
3) Beim Überschneiden von Soll und Istkurve hab ich teilweise beim Istsignal ein Sprung drin. Da rastet die Regelung kurz aus hab ich den Eindruck. (auch nur beobachtet mit I-Anteil)
4) Der I-Anteil soll die Regelabweichung auf 0 bringen. Bei mir ist aber der Faktor Ki dafür verantwortlich, wie weit mein Ist- an das Sollsignal dran kommt. Die Regelabweichung verschwindet nicht über Zeit. Woran liegt das?

Bei Interesse kann ich den Code auch online stellen.


Mich interessieren ebenfalls Phänomene und Probleme, die sich bei meiner Anordnung noch ergeben können (mit AD bzw. DA Wandlung).

Ich merke, dass ist was ganz anders, als wenn man Soll und Ist direkt im Controller digital hat und man akkurat rechnen kann.


Grüße,
hacker