Hey,
dass das Rauschen vom Gyro ein Problem beim D anteil macht hab ich schon mal irgendwo gelesen..- ich hoffe bzw hatte gehofft das ich das problem beseitigen könnte.
In meinen Regelkreis geht der ADC-Wert vom Gyro nicht direkt ein sondern ein mittelwert aus 16 ADC Werten. Wozu hat man den son fetten Micro
Der Vergleich der verstärkungsfaktoren fällt jetzt etwas schwer weil ich meine Regelabweichung so berechne: roll_error = roll_vorgabe/16 - gyro /64
und mein K_p = 30 -> also auf das gyro signal bezogen ergibt sich etwa 0,47
da wär ich ja von deinem Wert nicht so weit weg. Beim I Anteil konnte ich bisher keinen finden der das Regelverhalten verbessert hätte also flieg ich mit K_i = 0 (also ohne integrierenden Anteil)
Du hast natürlich Recht das ich einen I- Anteil bräuchte wegen der bleibenden Regelabweichung- aber ich vermutlich weil die Regelstrecke selbst integrierend ist komme ich eigentlich ganz gut ohne aus. Ich möchte den Quadkopter wie einen Heli steuern!
Gegen den Gyrodrift hab ich nix gemacht - ich wüste auch nicht was ich da machen kann- das könnte natürlich tatsächlich der grund sein warum ich mit dem der Suche nach einem guten K_i wenig erfolgreich was!

also A entspricht dann wohl meinem roll_error und B roll_error_int?!

Willa, ich hab gesehen das du in deinem Blog angekündigt hast den Quellcode hochzuladn. Das würd mich jetzt sehr interessieren. Auch wie du die Regelung mit Gyro und ACC verknüpft hast..