Ich sehe 2 Möglichkeiten:

1. Du könntest deine Variable a nutzen:
In task_servoansteuerung() würde die Armbewegung nur stattfinden, wenn a==1 ist.

2. Du könntest in task_teil_erkannt() in dem Teil, wo KEIN Teil erkannt wurde, die Stopwatch2 auf 0 setzen und STOPPEN. Dadurch würde in task_servoansteuerung() auch keine Bewegung stattfinden.

Probier mal beides aus.

Gruß Dirk