danke radbruch, wie konnt ich das nur übersehen^^. aber wie es in der C-programmierung nun mal so ist, ein falscher Buchstabe und nichts geht^^.

ja der heißkleber ist wirklich ne allzweckwaffe. also direkt auf die platine habe ich mit heißkleber den 1.Servo geklebt, welcher dann den 2.servo dreht. wenn du beim ersten bild ganz gut hinschaust kannst du ihn ein wenig sehen. hab also keine unterkonstruktion verwendet.

der sensor ist ein cny 70 von vishay.

hier das datenblatt:

http://pdf1.alldatasheet.com/datashe...SAY/CNY70.html

der anschluss ist eigentlich recht simpel
siehe hier:

http://www.mikrocontroller.net/attachment/41016/120.png

V_Ol kommt an den eingang des µc.

allerdings war bei mir das große problem dass ich keinen richtigen high-low wechsel erzeugen konnte. darum hab ich mich nach vielen test dazu entschlossen den 47K widerstand mit nem poti zu ersetzen. so kam ich dann doch noch zu meinem pegelwechsel.

der sensor erkennt gegenstände im abstand von 2-3 mm und eignet sich so hervorragend für eine hinderniserkennung in meinem greifer.
dazu kommt sein recht leichter anschluss und günstiger preis.

mfg