Für die RS232 gibt es RXDx und TXDx, das x steht für 0-2. Also 3x RS232.
Welche du verwendest suchst du dir im Programm aus.
Welche Pin du für die Motorsteuerung hernimmst suchst du dir auch selbst aus und legst sie im Programm fest.
Ausnahmen sind nur z.B. XTAL1, XTAL2, AREF, um nur einige zu nennen. Diese sind fix zugeordnet.
Das findest du aber in der Pin Configurations.