Könnte ich nicht einfach das Werkstück gegen die 3D-Kontur fahren und sehen was dabei für eine Kraftausschlag am Sensor ankommt? Wäre das eine Sprungantwort für dieses System?
Das wäre ein Sprungeingang für das System. Es könnte auch eine Sprungantwort bei demjenigen auslösen, der es wieder reparieren muß.

Einige Dinge sind mir noch unklar bei der Sache, das geht anderen vielleicht auch so. Zum Beispiel, die Idee, mit einem Industrieroboter in eine (feste?) Kontur fahren zu wollen. Wenn da nicht irgendetwas verformbar ist, gibt das Bruch.

Die Ausgangsgröße eines Schrittmotors ist typischerweise eine (Winkel)-Stellung. Du schreibst:
Der Andruck soll nur mittels des Schrittmotor erfolgen.
Ein Schrittmotor alleine scheint mir nicht das geeignete Instrument zu sein um ein definiertes Drehmoment (oder nach Getriebe: Kraft = Andruck) zu erzeugen, weil das Moment bei einer bestimmten Bestromung eine Funktion der gegenwärtigen Stellung des Motors ist (und diese ist ohne weiteres wahrscheinlich nicht bekannt).
Versuche doch nochmal etwas ausführlicher zu beschreiben, was Du machen willst.