Das Projekt M.A.R.S. startete vor einigen Jahren. Nachdem ich einen ROBBY CCRP5 von Conrad Electronics bekommen hatte machte ich mir schnell Gedanken darüber, wie ich selber ein Roboter bauen könnte.

Zunächst war mein Ziel ein ferngesteuertes Auto zu suchen, welches sich vom PC aus fernsteuern lässt. Deswegen kauften mir meine Eltern einen CCRP5. Da dieser allerdings diese Forderung nicht erfüllt, erweiterte ich den Roboter mit einem ER400TRS Funkmodul von Easy Radio. Durch kleinere Erweiterungen wie LED-Scheinwerfer und Funkkamera nannte ich diese "Neukonstruktion" ITIS (lat.: Weg, Reise). Doch schnell erreichte ich die Grenzen und Möglichkeiten vom CCRP5.

So fing ich mit der Planung von M.A.R.S. zunächst unter dem Namen "Kolumbot".

Bild hier  

Aufgaben und Features:
M.A.R.S. soll grundsätzlich seine Umgebung wahrnehmen und Aufzeichnen können. Er soll also ein Karte von seiner Umgebung erstellen können. Diese Aufgabe erfordert jedoch viele Unteraufgaben die bewältigt und Probleme die gelöst werden müssen. Augrund der erstellten Karte sollte er dann von einem Punkt A über einen Punkt B zu einem Punkt C fahren können.Außerdem sollte MARS fernsteuerbar sein. Dafür wird Bluetooth verwendet.

* 7 Sharp infrarot Entfernungsmessmodule für Rund-um Kantenerkennung (+ Abgrund)
* 2 ultraschall Entfernugsmessmodule des Typs SRF02, welche Objekte vor dem Roboter erkennen
* Kompassmodul
* GPS-Modul
* Bluetooth
* Servos
* Funkkamera
* IR-Interface (kompatibel zu IR-Fernbedienungen)
* volle USB-Unterstützung (Massenspeicher, W-Lansticks, usw
* RS-232 Interface
* Display
* Kann Lasten schalten (3 stk)
* Beschleunigungsmessung
* getrennte Boardspannung/Motorspannung
* Linienverfolgung
* Vom Computer aus Fernsteuerbar (Joystick, eigenes Programm mit Anzeige der Sensorwerte)
* Fernsteuerbar mit Bluetooth-Tastatur
* Hauptprozessor wird von zwei Sub-Prozessoren unterstützt
* flexibles Kommunikationsinterface zwischen den Prozessoren

Chassis:
Als Chassis habe ich dabei die Wanne, Ketten und Antrieb eines Heng Long Panzers verwendet. Das Chassis besitzt je Seite 5 Laufräder, welche einzeln gefedert sind. Hinten befindet sich das Antriebsrad aus Kunststoff. Die Gleisketten sind ebenfalls aus Kunststoff. Die Motoren sind mit einem Metallgetriebe mit dem Antriebsrad verbunden.

Ein Grundskelett aus einem alten Staba-Metallbaukasten beherbergt die Distanzsensoren und die Funkkamera.

Elektronik:
Das Mainboard von M.A.R.S. beinhaltet sämtliche Komponenten. Mittlerweile ist die aktuelle Version des Mainboards Version 6 [28.03.2010]. Insgesamt fünf 7505 Spannungsregler sorgen für eine stabile Spannungsversorgung des Boardes. Die Boardspannung beträgt daher 5V das von einem 9,6V/2000mAh Akku bereitgestellt wird. Die Motorspannung kommt von einem separaten Akku mit 12v/2000mAh. Beide Akkus sind in jeweils in Serie mit einer Sicherung geschützt. Als Motortreiber dienen zwei L293D, jeweils einer für ein Motor. Mit zusätzlichen Kühlkörpern lassen sich große Leistungen erzielen.

Der Hauptprozessor ist ein ATmega 2560 der auf einem RN-Modul montiert ist. Diesen kann man bei Robotikhardware erwerben. Ein Mega32 und ein Mega8 dienen jeweils als Co/Sub-Prozessor.

Auf dem Board sind keine Sensoren direkt eingelötet. Lediglich die Steckplätze befinden sich auf dem Board. Insgesamt 9 Steckplätze für Sensoren mit Spannungsausgang und 10 Steckplätze mit I2C-Bus, einige allgemeine Steckplätze mit UART und einige sensorspezifische Steckplätze.

Bild:
http://www.techgeek.at/wp-content/up...010/04/006.JPG

Bild hier  

Ihr könnt gerene meine Webseite für mehr Bilder und Infos anschauen:
www.techgeek.at

AN DIESER STELLE VIELEN VIELEN DANK AN DIE COMMUNITY! IHR HABT MIR SEHR VIEL GEHOLFEN!!!!!!!

[30.05.2010]
Ein kleines Video wie ich den Bot mit Joystick und Bluetooth fernsteuere.
http://www.youtube.com/watch?v=eWG6jXM_vso

[09.06.2010]
http://www.youtube.com/watch?v=s1hFqYLBelU

[12.06.2010]
Ich habe noch ein Video gedreht.t:

http://www.youtube.com/watch?v=RRPJmG_tzRY

Bei der ersten Kiste fährt er schön ruhig und sanft eine Kurve um der Kiste auszuweichen. Bei der zweiten Kiste muss er sich aber schond rehen weil er sonst kollidieren möchte.

man sieht, dass der Roboter sowohl sanft Hindernissen mit einer leichten kurve ausweichen kann alsauch mittels Drehung bei nahen Hindernissen.

[13.06.2010]
Ich habe mich heute überwinden können das gesamte Kabelmanagement von M.A.R.S. einzurichten. Nachdem ich das Mainboard entfernt hatte bot sich mir ein Bild des Grauens. zwei Stunden und 121 Kabelbinder später sah es schon besser aus.

Das Zweite was ich hinzugefügt habe dient nur der Optik. Da ich eien Fachbereichsarbeit über Leuchtdioden für meine Matura geschrieben habe fand ich es für passend den Roboter mit vier LED-Stripes auszustatten.

Das Ergebnis kann sich sehen lassen. Sieht meiner Meinung nach ziemlich cool aus. Man muss sagen, dass ich blaues Licht sehr mag \/

[06.08.2010]
Nach einer kleinen Pause habe ich noch ein Video erstellt. Ich hab den Roboter mit meinem HTC HD2. über Bluetooth verbunden und kann ihn nun so steuern. Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder über den kapazitieven Touch-Sensor mit dem Finger oder über den G-Sensor, also über das Nicken/Bewegen des Telefons.

Das Programm habe ich in VB.NET selbst erstellt, was auch recht einfach ging.


Es lässt eine sehr präziese Steuerung zu. Dabei ist es interessant, wie zwischen G-Sensor und der Ketten-PWM umgerechnet wird. Dies geschieht nämlich (wiedereinmal) über eien logistische Funktion.

Genug gelabert, hier das Video:
http://www.youtube.com/watch?v=3orXdzV12WI