Naja, es auch nicht einfach, weil viele Dinge zusammenspielen müssen.

Vcc und GND (das sind schlicht + und - der Spannungsversorgung) sind für alle Kanäle gleich, ändern sich nicht und sind zugleich die Versorgung für den Empfänger. Die Impulse des Empfängers sind eigentlich nur Spannungen (high oder low) zwischen Impuls-Pin und GND, der Mega32 wertet dann die Pegel zwischen seinen Pins und GND aus. Deshalb reicht eine Verbindung zwischen RP6-GND zu Empfänger-GND, eine für RP6-Vcc zu Empfänger-Vcc und je eine Verbindung pro Kanal zwischen Impulsausgang des Empfängers und Eingangspin des Mega32.