Hallo Leute!
Nach langer (unfreiwilliger) Abstinenz von diesem Forum möcht ich nun endlich meinen Hexabot vorstellen.
Ich hab vor 2 Jahren begonnen, aber musste dann lange pausieren weil ich keine Zeit dafür hatte...
Aber jetzt is er fertig - naja Erweiterungen sind geplant
Hier mal Bilder:
Bild hier
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Videos folgen...
Ok er is jetzt vom anschaun her nicht so der Brüller
Aber mir kams mehr auf die Realisierung und die Programmierung an.
Inverse Kindematik
Den Endpunkt jeden Fusses kann ich genau auf bestimmte Positionen im Raum setzen.
Ich möchte da auch mal einen Stift auf den Fuss montieren und damit dann auf einem Papier zeichnen - die Software ist bereit dafür
Der ATMega128 (siehe weiter unten) sendet den Servocontrollerboards wo genau das Ende des Fusses sein soll (Angabe in mm).
Fortbewegung
Der Hexabot kann vorwärts, rückwärts und seitwerts gehen.
Er entscheidet selbständig welchen Fuss er nun umsetzen soll.
--> Es ist kein fester Bewegungsablauf programmiert
Steuerung
Er wird über einen wireless Nunchuk gesteuert, aber leider ist mir das Teil kaputt gegangen und ich warte noch auf Ersatz.
Stromversorgung
Zum Testen und Programmieren hab ich einfach NiMh Akkus genommen - die sind auch in den Bildern zu sehen.
Ich denke bei denen wirds auch bleiben, aber ich werd sie noch schöner verbauen.
Mikrocontroller
Pro Fußpaar hab ich einen ATMega88 - der übernimmt die Berechnung der inversen Kinematik und die Ansteuerung der Servos
Der Hauptcontroller derzeit ist ein ATMega128 - der berechnet das Gehen.
Was da noch alles kommt ist noch offen
Display usw. is natürlich geplant
Sensoren
Derzeit hab ich noch keine Sensoren verbaut.
Er läuft also theoretisch gegen die Wand...
Ich möcht noch Ultraschallsensoren einbauen die das dann verhindern.
Mechanik
Die Mechanik ist komplett eigenbau aus günstigen Aluprofilen.
Die Servos sind das billigste was ich finden konnte - ich weiß nicht welche Daten sie haben, aber es sind keine Guten...
Darum ist auch die Maximalgeschwindigkeit und die Genauigkeit nicht berauschend.
Aber für 5€ pro Stück war es das günstigste was ich finden konnte.
Mehr wollte ich nicht an Geld reinstecken.
Ich hab schon sehr lustige Momente mit den Servos erlebt - die tun ganz seltsame Dinge
Kein Vergleich zu den Servos um 70€ und mehr in meinem Brushless 1:8 Truggy...[/img]
Ich würde meinem Hexabot noch gerne drehen um die eigene Achse beibringen, aber momentan weiß ich noch nicht wie ich die Berechnungen machen soll - wenn mir da jemand Tips geben könnte wär ich sehr Dankbar
Jetzt bin ich auf eure Kommentare gespannt
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