Lowcost Hexabot

[micky_ficky]

Hi,
sehr schönes Projekt.
Hast du dein Video zufällig auch bei youtube? MyVideo bringt mir leider hier unter Linux nur ein augencancerogenes schwarz-grün-Stroboskop. Unter Win gings früher, aber ich weiß einfach nicht welcher Codec fehlt...

Würde es gerne sehen, da mich interessiert was genau du beim Punkt "Inverse Kinematik" gemeint hast. Das klingt zwar toll, aber wenn er sich letztendlich tatsächlich im Wave-Gait wie ein Tausendfüßler bewegt ist das nicht so schwierig oder?

MfG
Daniel

[radbruch]

Hallo

Hübsche Konstruktion, allerdings (ich nörgle gerne scheint mir die Spannweite der Beine zu groß. Aber zum Testen und Lernen ist diese günstige Lösung aber sicher geeignet.

Die billigsten (2,95€) regulär bestellbaren Servos die ich kenne gibt es hier:
http://conrad.de/got.php?artikel=227726

Damit sah mein LowCost-Krabbler so aus:
Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=tyrWcdcTarI
(Aus: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=42029)

Das sind zwar nur vier 2DOH-Beine und inzwischen ist das Teil auch wieder zerlegt. Aber die Idee ist noch nicht gestorben und wird wohl irgendwann als 6-Beiner wiederbelebt

Gruß

mic

[churchi]

Ich habs schon probiert das Video auf Youtube hochzuladen.
Eigentlich wär mir Youtube lieber gewesen, weil ichs dann auch aufm Handy hätte sehn können.
Leider funktioniert das irgendwie nicht - ich kanns zwar hochladen, aber er wird nie fertig damit...

Inverse Kinematik heißt nix anderes, als das ich bestimmen kann bei welchen Koordinaten der Fußendpunkt sein soll.
--> Ich berechne die Stellungen der einzelnen Servos nur durch die Zielposition des Fußes.
Eigentlich ist es nicht notwendig für einen Hexabot die Inverse Kinematik zu implementieren.
Das war eher "zum Spaß" - eine Herausforderung

Das der Hexabot geht ist wirklich keine Hexerei.
Die Inverse Kinematik eigentlich auch nicht wenn man die Formeln gefunden hat.
Die meiste Zeit hab ich mit dem Nunchuk verschwendet - schade drum...

[churchi]

...scheint mir die Spannweite der Beine zu groß...

Ja klein ist sie wirklich nicht gerade, aber sonst könnte ich nur noch kleinere Schritte machen...

Ich hab vorher sicher 3 Versionen in 3D gezeichnet um die optimale Größe für mich zu finden.
Die Größe die es dann geworden ist fand ich für mich am besten.

[micky_ficky]

Wärst du geneigt mal näher drauf einzugehen wie deine Berechnungen bez. der Inversen Kinematik aussehen? Ist ein recht interessantes Gebiet, aber ich steh immer vor dem Problem der uneindeutigen Lösung. Im Prinzip hast du ja bei deinen 3 Servos pro Bein ne unendliche (letztendlich nicht wirklich, da die Servos ja nicht jeden Winkel erreichen) Anzahl an Lösungen. Bestimmst du da irgendwie ne optimale, oder hast im vorraus heuristisch ne robuste Lösung ausgewählt, die dann einfach nur noch nach den Anforderungen skaliert wird?

MfG
Daniel

[churchi]

Theoretisch gibt es wirklich viele Möglichkeiten wie die Position erreicht werden kann.
Viele Möglichkeiten gehen schon weg, wenn man durch die Servos auf bestimmte Winkel begrenzt wird.
Weiters verhindert die restliche Mechanik schon viele Möglichkeiten.
Im Endeffekt kommen nur 2 Möglichkeiten bei mir raus wenn ich mich nicht irre.

Aber praktisch gibts bei mir immer nur eine
Ich hab mir den Fuss auf ein Blatt Papier gezeichnet und anschließend die einzelnen Winkel über Sinus, Cosinus und Tangens berechnet.
Das Programm rechnet alle Winkel der Reihe nach aus.

[micky_ficky]

Achso, du hast praktisch nur die Anfangsstellung der Servos, berechnest dann die Endstellung und der Weg dazwischen "passiert".

Ich dachte du berechnest nicht nur die Servo-Endstellungen, sondern auch die optimalen Übergänge vom Ist- in den Sollzustand.

MfG
Daniel

[micky_ficky]

So, hab mir jetzt mal das Video angeschaut.
Wie entscheiden die Beine denn selbstständig wann sie sich zu bewegen haben?

Im Video siehts so aus als ob z.B. das Beinpaar in der Mitte immer gleichzeitig nach vorn geht und (wenn sie stillstehen) die anderen 4 Beine stabilisiert, während diese einen Trab-artigen Gang durchführen. Wären die Servos etwas schneller bräuchtest das mittlere Beinpaar wahrscheinlich gar nicht, da der Trab zumindest dynamisch stabil ist.

Wenn du feste Gangtechniken einprogrammierst, aus denen dann abhängig vom Bewegungsablauf die Beste gewählt wird (und entsprechend angepasst auf Kurven und dergleichen) könntest wahrscheinlich ne höhere Genauigkeit erreichen.
Beim Hexapod drängt sich zum Beispiel ein Gang wie im Video hier auf:
http://www.youtube.com/watch?v=O4rff7KnkeA

Ist natürlich schön wenn jedes Bein für sich das Beste wählt, die Frage ist dann aber ob das insgesamt optimal ist. Die von dir gewählte Technik hierfür wäre interessant

MfG
Daniel

[churchi]

Achso, du hast praktisch nur die Anfangsstellung der Servos, berechnest dann die Endstellung und der Weg dazwischen "passiert".

Jein - im Prinzip aber ja *gg*

Ich dachte du berechnest nicht nur die Servo-Endstellungen, sondern auch die optimalen Übergänge vom Ist- in den Sollzustand.

Der Mikrocontroller am Mainboard der das ganze steuert fordert immer nur ganz kleine Schritte an. Die Schritte sind so klein, dass automatisch immer der optimale Übergang verwendet wird.

Wie entscheiden die Beine denn selbstständig wann sie sich zu bewegen haben?

Wenn sie zu weit von ihrer optimalen Position weg sind...

Ist natürlich schön wenn jedes Bein für sich das Beste wählt, die Frage ist dann aber ob das insgesamt optimal ist. Die von dir gewählte Technik hierfür wäre interessant

Da hab ich mich vielleicht ein wenig falsch ausgedrückt.
Es entscheidet nicht der Mikrocontroller der die Servos steuert, sondern der Hauptmikrocontroller.
Der Hauptmikrocontroller sagt dem Bein wo es hin soll. Wenn es zu weit weg von der Optimalposition ist, dann wird dem Bein befohlen sich zu heben, zurück zu fahren und dann wieder zu senken.
(Auch wieder viele kleine Änderungen der Zielposition des Fußendes)


Verschiedene Gangarten wollte ich nicht fix einprogrammieren weil mir das zu aufwändig war :P

Durch umstellen von ein paar Parametern könnte ich sofort die von dir im Video angesprochene Gangart realisieren - aber dann sind die Servos zu schwach.
Dann müsste nämlich 1 Servo das halbe Gewicht des Hexabots tragen und das schafft es nicht.
Ich habe auch schon eine andere Gangart ausprobiert wo immer nur 1 Fuß in der Höhe ist - aber dann wirds viel zu langsam das ganze.

[Waldichecker]

Sieht echt gut aus!