r ... Abstand Radmittelpunkt zu Mittelpunkt deiner Drehung [in m]
F ... Deine Kraft die du wirken möchtest, hier Fh [in N]
M ... gesuchtes Drehmoment [in Nm]

M = F * r
Dazu noch eine Bemerkung.
Genaugenommen sollte für "r" der Abstand zwischen Lenkachse und Radaufstandspunkt (der Punkt, in dem sich Rad und Boden berühren)eingesetzt werden. Solange die Lenkachse senkrecht steht ist das aber das selbe, wie der Abstand zum Radmittelpunkt. Die Formel gilt nur, wenn das Rad bei der Lenkung nicht abrollt, also über den Boden radiert.
Aus der Formel kann man schnell ablesen, dass man die Lenkkraft gering halten kann, wenn man die Lenkachse sehr nahe an den Radaufstandspunkt bringt (im besten Fall geht die Lenkachse genau durch den Aufstandspunkt). Das ist aber technisch nicht so einfach, weil man die Lenkachse lagern muss, diese Lager müssten dann genau in der Radebene liegen, wo man keinen Platz hat. Gerne stellt man die Lenkachse deshalb nicht ganz senkrecht, sondern etwas schräg, so dass man die Lagerung der Lenkachse auf der Innenseite des Rads, nahe der Radebene anbringen kann.
Die Lenkachse möglichst nahe an den Radaufstandspunkt heranzubringen hat noch den weiteren Vorteil, dass Antriebskräfte, die ebenfalls im Radaufstandspunkt wirken, kein Moment bezüglich der Lenkachse aufbringen, damit wird das Lenkservo nicht durch Antriebs- und Bremskräfte belastet.