Mit der Relaiskarte über den LPT kriegt man allerdings keine variable Geschwindigkeit. Bei 5 Motoren braucht man normalerweise auch schon 10 Relais, da wird es bei den Karten am LPT schon knapp.

Für einen Roboter arm wird man auch noch eine Rückmeldung der position brauchen, damit der PC weiss wo der Arm gerade ist, und nicht gegen irgendwelche Anchläge fährt. Schon dafür wird man einen µC oder ähnliches brauchen. Für die VErbindung zum PC wäre dann eher die RS232 schnittstelle geeignet. Selbst wenn man Servos nimmt, wäre ein µC als Interface nicht schlcht, um die PWM Signale zu erzweugen.

Bei der Wahl des µC, sollte man darauf achten, das man wenn möglich auch 5 PWM Kanäle hat. Je Motor wird man wohl 4-5 Leitungen brauchen. Damit sollte man 25-30 IO LEitungen brauchen.
Mein Vorschlag wäre ein ATMEL Mega324. Es gibt aber auch andere Alternativen.