Kaputt wird durch den fehlenden AVCC nichts.
In deinem Plan ist die Spannungsversorgung für den L293D schon richtig eingezeichnet. Vss an Pin 16 ist die Versorgung für die interne Logik des IC, diese sollte gleich der Ansteuerspannung sein und Vs an Pin8 die Motorspannung, die kann ja bis zu 36V betragen.
Ich würde dir vorschlagen es einmal ohne µC zu probieren und händisch die 5V an die Eingänge zu legen.